https://drifter.fun/ Recent content on DrifterFun Hugo -- gohugo.io en-us Tue, 12 Nov 2019 21:14:39 +0800 https://drifter.fun/fd-world/2019-11-12-xuexi/ Tue, 12 Nov 2019 21:14:39 +0800 https://drifter.fun/fd-world/2019-11-12-xuexi/ 我可以吻你吗 在圣诞的树下 衬着我们泛红的脸颊 我可以吻你吗 在温暖的床榻 幻想我们迟暮的晚霞        ——豆豆于2019.11.11-23:47 https://drifter.fun/post/2019/10/04/%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%A4%87%E4%BB%BD/ Fri, 04 Oct 2019 09:39:11 +0800 https://drifter.fun/post/2019/10/04/%E6%95%B0%E6%8D%AE%E5%A4%87%E4%BB%BD/ 所以说，数据备份很重要。往往是在硬盘崩了之后才能够体会到没有备份数据带来的后悔。 现在看起来据我所知，有三种方法能够比较好的解决数据备份的问题： 自己准备一个专门的硬盘进行备份； 自己组建一个NAS系统； 准备一个好一点的网盘 对于第一个方案没有什么要解释的，自己买一个好一点的移动硬盘就好。 对于第二种方案可以选择自己搭建一个NAS或者直接购买群晖的NAS系统。 对于第三个方案，我在这篇博客里面已经讨论。 那么：当你的移动硬盘已经快掉了，如何才能抢救你的数据？ 邓邓就遇到了这个问题，存在移动硬盘里面的将近几百的G的数据由于移动硬盘不能够正常读取而面临丢失的危险。 一般这种问题在硬盘还没有死透的时候可以用一些专业软件来挽救数据。 其中比较好用的是一款叫Disk Genius的软件。 然而，帮邓邓恢复数据的时候正逢70年国庆，墙高1000米。 用百度寻找破解软件的我找了一万年，都没有找到。 只是突然能够翻墙出去了，还是找到了这个软件的破解版本。 放在这里，以备不时之需。 当然……还是建议大家做好之前的数据备份操作，就不需要这么麻烦用到这个软件了。 https://drifter.fun/post/2019/09/27/%E9%95%BF%E6%B2%99/ Fri, 27 Sep 2019 23:50:11 +0800 https://drifter.fun/post/2019/09/27/%E9%95%BF%E6%B2%99/ 这两年突然感觉到，感觉冥冥中我和长沙这座城市好像有缘，是真真切切地感觉到了。说起来，光是去长沙可能也有三四次了，但是一直拖到现在才想着去写，可能是因为这次比较特殊吧，不太像之前，基本都是为了工作。 长沙这座城市第一次以一个比较近的视角出现在我的世界是来自卓教授的信。 因为卓教授读的是国防科大，被收走手机的他常常给我写信，于是我们的联系基本还是靠着一封一封的信完成的。 虽然说写信这种事情并不是第一次做了，但是真正贴上邮票有一来一回的交流还是给了我很多兴奋和乐趣。 在那个时候基本上长沙这座城市只存在信封上，仅仅作为卓教授所在处的一个标记而已。 再后来就是我野哥回国之后居然也选择了长沙这座城市。 这个时候事情就变的有趣起来，因为我的导师郁文贤也是从国防科大毕业然后当老师之后再转到上交来的。 之前没有在意但是也算是和长沙这个城市有关系。 因此顺理成章地我便在长沙有了一个项目……于是终于肉身来到了了座城市。 说实话，对于这座城市，第一印象很复杂。像是12年的成都，感觉发展的很慢。 在后就是空气给人的感觉很干燥，不舒服。 然而对于长沙环境的不适应并不妨碍我对这里食物和人文的喜爱。 可能因为湖南和四川接壤的原因，这里的湘菜特别符合我的口味，同时长沙的妹子五官都长得很好看，男生在五官好看的同时又多了些踏实肯干(铁憨憨)的气场。 让我对这座城市的人文又很是喜欢。 这次，由于是项目的结项，可能再来这座城市就是很久以后了。 所以当丹姐说在项目结束之后要不要去看看长沙的大学城的时候，我和学弟还是决定去看看(毕竟之前都是头也不回的回上海的那一挂的人)。 到了长沙的大学城，我才知道……长沙原来还有这么好的地方。因为在北方上大学的原因，我的大学总的来说是不苟言笑，没有生活气息的。 然而藏在岳麓山的长沙大学城让我觉得却充满了生活气息。 湖南大学、华中科技大学、中南大学等等大学都在一座山上，周围有各种好吃的小吃店，能够就在学校周围爬山、运动、恋爱，让人真的很是羡慕。 并且湖南大学还是开放式大学，完全没有围墙。一个一个学院就在一个一个街区上，学生们上课可能都是用城市的公交卡。 这样的大学可能更能够让学生提前接触社会？我也不知道，但是我觉得比起围起墙的大学来讲，至少这样的开放式的湖南大学让我在那天觉得看着很舒服。 因为很有可能是最后一次来这个城市了(野哥可能也马上就要离开)，我还是去了岳麓书院的门外看看。 和平时其他的古建筑没有什么不同，只是……前段时间太令人心烦，到山里走走真的很开心。 说起来自己真的好久没有笑过了。 https://drifter.fun/works/4/ Fri, 27 Sep 2019 22:05:39 +0800 https://drifter.fun/works/4/ 在实际的车辆算法测试中，常常需要采用硬件在环的仿真测试方法。本工作主要是完成了一种基于注入式的车辆ADAS摄像头传感器的硬件在环仿真系统。本系统主要应用于HIL(硬件在环)测试，可对基于视频形式的ADAS控制器进行单独测试，也可结合仿真的交通环境、场景、传感器等模型构建不同类型的真实世界场景，完成车辆各个算法以及多传感器融合测试。注入式ADAS控制器硬件在环仿真系统结构图如下图所示。 注入式ADAS控制器硬件在环仿真系统结构图 注入式的ADAS控制器在环仿真系统相对于传统的显示器场景再现方案有很多优势。 传统的显示器场景再现方案受制于显示输出的缺陷，无法实现较为复杂的天气、路面等高保真图像源输入，且标定受限于光学器件机械调整，操作与实施均较为繁琐。 注入式ADAS控制器硬件在环仿真系统的数据流来源于高逼真仿真系统,并将其作为控制器的输入，测试结果更具说服力和可信度、测试工况几乎全覆盖。 下图为展示的输入高逼真视频数据流与大众奥迪系列ADAS控制器硬件在环仿真方案效果示意图。 由仿真系统产生的高逼真视频数据流 大众奥迪系列ADAS控制器内部图像导出 https://drifter.fun/post/2019/09/23/%E5%8E%9F%E6%9D%A5%E8%BF%98%E6%9C%89%E4%BA%BA%E4%B8%80%E7%9B%B4%E5%85%B3%E6%B3%A8/ Mon, 23 Sep 2019 09:14:11 +0800 https://drifter.fun/post/2019/09/23/%E5%8E%9F%E6%9D%A5%E8%BF%98%E6%9C%89%E4%BA%BA%E4%B8%80%E7%9B%B4%E5%85%B3%E6%B3%A8/ 基本上已经半年没有更新这个博客了。本来以为这个地方只是一个自己的小东西的，结果没有想到卓教授昨天晚上一句：“你的博客已经很久没有更新了，没有意思了。”才把我拉了回来，还是觉得有些事情不好放弃，毕竟有人关注的。 回想起来，其实这个博客是这两年来做的为数不多的或者说唯一的让自己还是觉得有意思意义的东西。回想过去两年，基本都在原地止步不前，没有进步。该做的事情一直没有进展，自己倒是天天浑浑噩噩的，也就慢慢过来了。要说唯一的好处就在于，还是知道了一些事情，深刻的理解了一些道理。 19年的基本也要过去了，今年是多事之秋，对于国家来说是，对于我自己来说也是。不管是豆豆的事，还是自己学业上的事，都是能够决定人生进程的大事情。有时候觉得人真的是很渺小的一种生物，和世间的大势相比，往往是真的拿不准自己前进的方向。重要的决定往往就在一瞬间就做出来了。 最近变得越来越佛系。看到一句话：人这辈子有三个成长的瞬间，知道了父母是普通人，知道自己是普通人，知道孩子是普通人。如果是之前的我，可能很不能够接受，会认为自己肯定是独一无二的。但是我慢慢地能够接受前面两句话了，可能等我有了孩子，能够接受第三句话。 觉得自己的人格还是很有缺陷，不知道自己究竟想要什么，所以活得很累。在这一点上豆豆做得比我好很多，我总觉得她不会错误的估计自己，并且常常知道自己想要什么。和她交流过，可能因为她的经历，他常常和我自己对话然后和解。在这个过程中豆豆慢慢地知道了自己想要什么。感觉自己可能也要开始这个进程了。 这半年还是做了一些工作，做了一个小东西，写了一个小垃圾。慢慢来吧，还是把这个博客做下去，原来还有人一直关注。 https://drifter.fun/post/2019/04/09/3d-3d%E7%9A%84t%E7%9F%A9%E9%98%B5%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%96%B9%E6%B3%95/ Tue, 09 Apr 2019 22:28:11 +0800 https://drifter.fun/post/2019/04/09/3d-3d%E7%9A%84t%E7%9F%A9%E9%98%B5%E8%AE%A1%E7%AE%97%E6%96%B9%E6%B3%95/ 今天在看一份代码，主要完成的是3D-3D的位姿估计问题。一般这种问题采用的方法都是SVD分解的方法。但是我发现代码中的SVD分解算法与《SLAM14讲》中给出的方法不一样，之后去查询了两种算法的理论由来，发现都是可以用的。 《SLAM14讲中的算法》 《代码中的算法》 Matlab代码（方法二） function [T, Eps] = estimateRigidTransform(x, y) % ESTIMATERIGIDTRANSFORM % [T, EPS] = ESTIMATERIGIDTRANSFORM(X, Y) estimates the rigid transformation % that best aligns x with y (in the least-squares sense). % % Reference: "Estimating Rigid Transformations" in % "Computer Vision, a modern approach" by Forsyth and Ponce (1993), page 480 % (page 717(?) of the newer edition) % % Input: % X: 3xN, N 3-D points (N>=3) % Y: 3xN, N 3-D points (N>=3) % % Output % T: the rigid transformation that aligns x and y as: xh = T * yh % (h denotes homogenous coordinates) % (corrspondence between points x(:,i) and y(:,i) is assumed) % % EPS: the smallest singular value. https://drifter.fun/post/2019/03/19/%E5%86%8D%E8%AE%BA%E7%BC%96%E7%A8%8B%E5%BD%B1%E5%93%8D%E7%94%9F%E6%B4%BB/ Tue, 19 Mar 2019 13:04:11 +0800 https://drifter.fun/post/2019/03/19/%E5%86%8D%E8%AE%BA%E7%BC%96%E7%A8%8B%E5%BD%B1%E5%93%8D%E7%94%9F%E6%B4%BB/ 最近由于又开始了做手帐的小习惯，不过这次并不是为了自己留下记录（因为已经有了这个个人博客），而是送给某人的小礼物。在这个过程中，我需要完成一个操作，我希望将很多张图像（大致40张）放进word文档中，之后再统一的调整其大小以适应我的小手账本。那么其实对于很多人，可能觉得40张图像还不够多，可能也就手动进行了。但是其实我在很早就阐述过相似的观点:不要做重复劳动的奴隶。 对于这个具体的事件，我们是可以像之前的的操作一样借助word的宏+VB语言进行实现的。这样做的好处在于，你不仅仅可以轻松的完成繁重的机械的操作，并且得到的结果是相当精确的。甚至连事后的打印出来的裁剪工作都可以简单很多。 还是像之前一样，将代码放在下面吧： Sub 批量设置图片大小() ' ' Macro 宏 ' ' Myheigth = 12 Mywidth = 8 On Error Resume Next '忽略错误 For Each iShape In ActiveDocument.InlineShapes iShape.Height = 28.345 * Myheigth '设置图片高度为任意cm iShape.Width = 28.345 * Mywidth '设置图片宽度 Next For Each Shape In ActiveDocument.Shapes Shape.Height = 28.345 * Myheigth '设置图片高度为任意cm Shape.Width = 28.345 * Mywidth '设置图片宽度 Next End Sub https://drifter.fun/post/2019/02/24/dre-slam%E4%B8%AD%E6%9C%89%E5%85%B3%E5%8A%A8%E5%83%8F%E7%B4%A0%E7%82%B9%E6%A3%80%E6%B5%8B%E7%9A%84%E6%96%B9%E6%B3%95/ Sun, 24 Feb 2019 17:04:39 +0800 https://drifter.fun/post/2019/02/24/dre-slam%E4%B8%AD%E6%9C%89%E5%85%B3%E5%8A%A8%E5%83%8F%E7%B4%A0%E7%82%B9%E6%A3%80%E6%B5%8B%E7%9A%84%E6%96%B9%E6%B3%95/ 下图展示了DRE-SLAM中有关动像素点检测的方法的相关技术路线。它综合了Object detection和Multiview geometry的方法。 1. Object detection的方法 在这个部分中只能够使用YOLOv3来实现，因为YOLO是使用Darknet写的，而Darknet是一个基于c++的库，于是在一个i7-8700的平台上能够达到6-7帧。但是，使用YOLO可能会出现漏检，并且在现实生活中一些可能会移动的物体在这一步中也被忽略了比如：书本、椅子和桌子。因此需要基于Multiview geometry的方法对动像素进行补充。 2. Multiview geometry的方法 在深度图中将由Object detection步骤中bounding box中的像素值去掉，然后将深度图投影为3D点云，然后用K-means进行聚类之后将深度图做成了几个集群。在每个集群中选取一定数量的像素点(100)判断每一个点是否是动点，若动点大于静点则该集群所有点属于动态的，若动点小于静点则该集群所有点属于静态的。 至于一个点是否属于动点，判断的方法如下。首先将这个点投影为3D点，之后将这个3D点投影到附近关键帧的坐标系上，在投影到附近关键帧的2维平面上。然后关键帧的平面上找到像素点反着投影回3D点，找寻到最小的距离。若这个距离大于一个阈值则认为该点是一个动点，若小于一个阈值则认为是一个静点。 https://drifter.fun/post/2019/01/28/xjbx/ Mon, 28 Jan 2019 21:33:11 +0800 https://drifter.fun/post/2019/01/28/xjbx/ 在心里面计算起来基本上是已经好久好久没有去更新我的博客了。说起来不更新的原因往往不是因为没有什么可以写，反而是因为有些东西不能写或者是不方便写。就像是有些事情太过于私人，而有些事情又触及利益。 最近一直在想要不要把这个个人博客关掉，或者是变成只有私人可以浏览之类的种种，这样做的好处在于就可以像是之前写日记或者说手账那样随心所欲地说或者表达一些东西，但是最后还是放弃了这个想法。放弃这个想法的原因其实是因为，对于这个网站来说，我是想将它作为一个记录自己相关成绩和正能量地地方，这样就像是自己的一个小天地慢慢地去堆砌总能够每次浏览的时候都有往前走地动力。也就是想把这个个人网站做成之前看到的“开心日记”一类的东西，让人觉得看着很有动力的地方。于是，如果将这个网站变成一个只有私人能够浏览的的地方，很有可能一些不那么好的情愫就会倾注上去，而使它背离了创建之初的动机：做一个能够慢慢积累和改善的正能量的小东西。 现在坐在从长沙回成都的飞机上，虽然说实验室已经放假，但是由于项目的需求，我还是从成都出了趟差去到长沙。回成都的第一天约了”44”见面，得到了这些年一直想到得到的答案，虽然说和我想的基本一致，但是还是心里面咯噔一下，因为终究还是有自己不知道的事情发生。想到自己，可能大家都是一样的，在年轻的时候偷偷做过好多好傻的事情，最终因为没有勇气而半途而废。相比起电影中那样那么多的机会和巧合能够去弥补遗憾，生活就要显得“真实”许多。太多没有送出的信，太多没有履行的约定，太多没有传达到的想法。 感觉随着自己的越来越成长，好像日子过得越来越没有意思。最近突然明白了杜沁美为什么说她活到30岁就去死。原来的每一天都是崭新的，未来都是无限的，可是随着时间的推移，会惊恐地发现自己慢慢地被塑化成社会的一个齿轮，默默地传动着人类这个物种的知识，日复一日的做着毫无意义的事情。 相比起大学阶段，博士生阶段的我对自己相当的不满意。不知道是不是因为自己没有了本科阶段拼？感觉一腔热血扑到一个研究方向上得到的总是负反馈，进而对自己充满了自我否定而开始放纵。其实自己想对说起来也是不反感科研的，毕竟有机会自己拿一块时间去鼓捣鼓捣一些新东西，自己写一些论文和别人交流什么的。只是自己是个相当浮躁的人，静不下心来把研究里面的东西捣碎慢慢克服。想想这应该也是我2019年的一个目标吧，把自己的性子修炼静一点，稍微拼一点看看自己的潜力在哪里，是不是真的只能做做“复读机”。如果不是固然最好，如果诚然能力有限，希望能够找到其他一些自己能够作出一些贡献的方面。总感觉浑浑噩噩的过日子，还不如真的30岁就去死了。 https://drifter.fun/works/3/ Fri, 30 Nov 2018 23:42:39 +0800 https://drifter.fun/works/3/ 在进行Robot Learning的研究中，我们常常会有如下问题：如何得到渲染环境中的相机小孔模型中的内参矩阵。如果已经知道一个相机的内参矩阵，我们又如何将其在环境中建模出来。为了解决这个问题我开发了UE4的插件：PinholeCamera - UE4 PinhonleCamera-UE4Plugin Nowadays many pieces of research are based on synthetic images which can be found in this repository. This repository implements a pinhole camera model in UE4, which could be very useful for researchers working on Reinforcement learning,3D-Vision,SLAM,Robot navigation, so on. Features PinhonleCamera-UE4Plugin could help researchers put a camera in the real world (such as iphone) into Unreal world, and keep the Geometric consistency. We expect the work will do some benefits to communities. https://drifter.fun/post/2018/10/30/%E5%B0%8F%E5%BF%83%E8%B0%A8%E6%85%8E/ Tue, 30 Oct 2018 17:43:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/10/30/%E5%B0%8F%E5%BF%83%E8%B0%A8%E6%85%8E/ 做研究是一个反人类天性的活动 这段时间以来，一直在对一个小问题进行斗争，具体说起来太过于复杂，不过直观表现起来就是要把下面这种图里面红色的点与蓝色的点对齐起来（当然不是想一个办法把两幅图给对应起来，而是每幅图后面都是一种尝试）。在这个过程中我学到了一个做科研超级反人类的原则：认真的对待你每一步的结果，否则结果可能差之千里。 是的，这个原则相当的反人类。人们在做研究的时候，基本上每一步都会要求自己差不多就行了，这是人们的天性。举个例子来说，当某一步的期望或者是理论结果是100的时候，人们做出来89应该就觉得可以了，然而一个研究人员却要认真研究这11的差别，并且将误差消除到[-1，1]以内，否则很有可能会对后续的研究造成极大的不良影响。 对于我来说，正是因为上面的原因，做到89之后就没有认真地再去阅读文档，稀里糊涂地继续往下做才来来回回做了很多无用功。到头来还是必须得认真的重新读文档，该花的时间花出去了，不该花的时间也大量的花出去了。 通过这件事，我渐渐发现，做研究其实是一个很反人性的事情，它要求精确、完美，而不是模糊、趋势对了就行。这就要求科研工作者需要有一些难得的品质:小心谨慎、完美主义、用理性代替感性思考。这也就难怪大家都说做研究是一个相当辛苦的过程了。前路且长，当缓缓行矣。(最后附上几次尝试的结果时时警醒自己，小心谨慎吧) PS：时间从前到后 https://drifter.fun/post/2018/10/25/%E4%BB%8A%E5%A4%9C%E6%97%A0%E7%9C%A0/ Thu, 25 Oct 2018 20:34:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/10/25/%E4%BB%8A%E5%A4%9C%E6%97%A0%E7%9C%A0/ 最近半个月以来特别的忙，已经意识到自己已经将近半个月没有更新这个博客了。今天稍微闲了下来，想着把之前许诺的坑给填上。 将近九月份的时候陶XX约我去看戏剧的时候我并没有考虑过多，想想也就直接答应下来，毕竟那段时间的生活过的一成不变。其实当时并没有考虑很多，不过真的是没有想到，这个话剧给我留下了这么深的印象。 这是因为我这次去看的话剧——《不眠之夜》是一个沉浸式话剧。什么是沉浸式话剧呢？所谓沉静式话剧就是指，你可以选择故事的任意一个侧面去观看，以获得不同的观看体验。具体操作起来就是指，你可以选择跟随任意一个主人公的视角对故事进行观察，每当你跟随不同的人物，你就会对故事的细节了解的更多一点。这样的好处在于，由于观众不再是开了上帝视角，他们就能够感同身受的去理解主人公的所作所为了。 这个戏剧的演员拥有极高的素质，表演具有相当的张力和感染力。虽然是默剧，演员们的肢体动作相当棒的表现了所扮演角色的情感，让观众们相当有代入感和临场感。 我这次进入的时间允许我观看两个循环，第一次我是跟随主角去观看整个故事，而第二次我选择的是在剧中的一个场景“伊乐园”去观察这个场景中发生的人物故事。这是一种很新奇的观看，让我切实的感觉到了事情与事情之间潜移默化的相互影响。 剧中最能给我感官刺激的是在“伊乐园”的男巫女巫狂欢，我第一次的被灯光效果震撼了。在黑暗中舞者都在肆意的扭动着身体，能够看清的之后可能一秒一次异常强烈的灯光。于是在视网膜上呈出的像就是一道一道各种身体黑色的剪影，那种感觉相当的具有冲击力，让人有一种不寒而栗的感觉。 虽然说一场看下来我还是没有理清楚整个剧上帝视角的剧情，听说想要完全理清楚一共需要刷29次。我想我应该没有那么多时间去一次一次的刷这个剧，演出结束之后的攻略本我也没有购买。其实仔细想想我们的人生其实也是这样，我们只能从自己的侧面去观察世界，难免不能知道全貌（可能人生想要开上帝视角就不只只是刷29次那么简单的）。我觉得仅仅是跟着主角的视角去感受舞者的演技，场景的氛围，感受人物的快乐愤怒，了解一个人的局限性，这次戏剧于我来说就是有意义的了。 https://drifter.fun/post/2018/10/09/%E4%B8%BA%E4%BB%80%E4%B9%88%E5%9B%BE%E5%BD%A2%E5%8C%96%E7%BC%96%E7%A8%8B%E7%81%AB%E4%B8%8D%E8%B5%B7%E6%9D%A5/ Tue, 09 Oct 2018 14:18:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/10/09/%E4%B8%BA%E4%BB%80%E4%B9%88%E5%9B%BE%E5%BD%A2%E5%8C%96%E7%BC%96%E7%A8%8B%E7%81%AB%E4%B8%8D%E8%B5%B7%E6%9D%A5/ 最近由于标定相机的问题，稍微使用了一下UE4的蓝图功能，也就是传说中的“图形化编程模型”。在这个过程中我知道为什么图形化编程这个理念火不起来来了。 值得肯定的是UE4的图形化编程(蓝图)功能设计的相当好，应该也是世界级别的工作了。它确实能够给程序员带来相当的便利，对于函数的实现我们可以只通过连线来实现相当直观，程序的整体就变成了一个一个模块的组合，让人很快就能上手。这些特点就造就了如果在UE4上开发一个小游戏，甚至只需要一个人就够了。就像在UE4上开发的“吃鸡”，也就是仅仅用了15名程序员。 然而，图形化编程的优点也就仅仅止于此了。它之所以火不起来的原因是：没有受众，换句话说就是没有特殊需求的情况下，没有人会愿意去用这套系统，哪怕它很方便。 首先是普通人，作为一个非程序员出生的人，他是决然不会使用的。按理说图形化编程的理念已经定义好了接口和模块，程序应该就像搭积木一样普通人也能使用了呀？然而残酷的事实是:没有学习过编程的普通人，根本看不懂程序界的接口。他们并不懂int、double、uint等等。所以说对于非程序员，这套系统与密密麻麻的代码并没有区别，还是理解不能。 然后是对于程序员。对于程序员来说如果不是人力有限或者deadline逼近，也绝对不会使用这套系统。这是因为它有太多缺点。 首先就是不灵活:函数都被局限到了被提供的那一些，虽然很多但是不总能满足需求的，显得特别呆板； 然后就是不方便:有很多时候我们需要访问类里面的一个值这个在图形化编程中不好实现，但是这个在源代码中就是一句话的事； 最后是效率低:在图形化编程中可能模块的实现很高效，但是组成程序之后就不一定了。这是因为有时我们可能需要用很多个模块去实现一个代码中只需要三行的逻辑，这就导致了效率低。 其实还有最重要的原因，C++学了这么多年都还没学懂，谁还会花时间去读图形化编程那厚厚的操作指南？就像回到了汇编时代(笑)。 https://drifter.fun/post/2018/10/04/%E5%B0%84%E5%BD%B1%E5%87%A0%E4%BD%95%E5%86%8D%E8%AE%BA/ Thu, 04 Oct 2018 13:31:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/10/04/%E5%B0%84%E5%BD%B1%E5%87%A0%E4%BD%95%E5%86%8D%E8%AE%BA/ 在我完成了之前的“投影灭点与月亮”日志的书写之后，我大学时期的好友俊宁给我发来了信息，表示对于射影几何这一套理论体系的兴趣。 在这之后我们进行了一长串令人愉快的理论探讨，让我对于射影几何这个理论框架有了更深的理解。 书接上节，我们说道射影几何来自于欧氏几何，只是取消掉了欧氏几何里面有关“平行”概念的叙述。之所以我们能够做到这一点，俊宁给出的理由是：“射影空间就是把三维欧氏空间模掉了一个等价关系”(这里的等价关系就是指平行关系)。射影几何之所以能够做到这一点是因为它在理论中引入了理想点(无限远点)、理想线等等的概念，实际上是引入了欧氏几何的极限再反过来建立完备的理论。 当然如果说射影几何只是停留在这种几何层面，还不足以为我们做工程的人所用。我们之所以对这套理论感到兴趣是因为：射影几何不仅仅有几何理论，它还有一整套解析系统，并且这套解析系统能够兼容现有的矩阵运算。并且在射影几何中，小孔成像过程的数学表达简单了太多。在欧式几何中小孔成像的过程被描述为一个非线性变换，而在射影几何中是一个线性变换(如下式所示)。 欧氏几何中的投影方程(非线性)： $$X’ = RX + t$$ 射影几何中的投影方程(线性)： $$X’ = TX$$ 其实对于欧式集合的发展还有一种新的思路。我们不去定义极限之后再去建立理论，而是讲欧氏空间取极限来解决现实的问题。这个思路是俊宁和我探讨的有趣问题。我们得出的结论是：可以。其实“月亮跟着我走”这个问题也可以完全由欧氏空间+极限来解决。正如俊宁给出的如下叙述： https://drifter.fun/post/2018/10/02/%E6%8A%95%E5%BD%B1%E7%81%AD%E7%82%B9%E4%B8%8E%E6%9C%88%E4%BA%AE/ Tue, 02 Oct 2018 00:25:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/10/02/%E6%8A%95%E5%BD%B1%E7%81%AD%E7%82%B9%E4%B8%8E%E6%9C%88%E4%BA%AE/ V-SLAM对于3D视觉的要求很高。所以说基本上很多时候对于同样一幅图像，很多人会关注图像的构图，光影等等，而做V-SLAM的人更会关注图像中的一些几何信息等等。其中很多这样的观察能够解释很多生活中有趣的例子。就比如今天想要介绍的：投影灭点与月亮的故事。 首先讲讲投影灭点的意思吧。我们人类的视觉系统常常被建立为小孔成像模型。也就是说我们认为我们眼中图像是和相机的小孔成像模型一样，利用透视变换将三维世界投影到我们视网膜的感光细胞上以产生视觉。在数学上，我们有一套几何理论(射影几何)来描述三维世界到我们眼中世界的变换。 $$[x,y,1]^T = P[X,Y,Z,1]^T$$ 在上式中[x，y，1]代表我们眼中的坐标系，[X,Y,Z,1]代表世界的三维坐标系，P代表投影矩阵。 也就是说我们视觉产生的过程可以被理解为一个由三维向量空间到二维向量空间的线性变换。在这个变换中一些奇异点的存在会导致一些奇怪的现象，这也就导致了我们视觉系统对世界的一些认知上的偏颇。今天想和各位看官分享的就是透视几何中的——投影灭点。我们尝尝有这样的错觉，在三维世界中两条平行的直线，在我们的视觉系统中被成像为相交的两条直线，就像是下面这幅图所示。 其中两条平行线相交的点在3D视觉领域有一个术语——投影灭点。那么是什么原因导致了这个奇怪的现象呢(明明是平行的两条线在我们的视觉系统中却相交了)？其实这个现象在数学上不难解释，通俗一点解释起来就是:在一个平面上的一组平行线，经过空间中的某一点投影到另外一组平面上时投影出来的两条直线就会相交。具体的图像可以参考这里。 接下来要探讨的问题就是，那么这个交点是个什么东西呢？为什么明明在空间中不相交的平行线经过投影，在我们的视觉系统中出现的交点到底意味着什么呢？先说答案吧:其实这个交点就是平行线无穷远处的交点在我们视网膜上所呈出的像。 这里有个巨大的难以理解的概念，什么叫做平行线的交点？首先回忆一下平行这个概念最初是怎么进入我们的认知的?对了，人类第一次对平行的认知是我们学习了欧式几何之后。其实这个世界上不仅仅有欧式几何，还有非欧式几何，其中一个很大的区别在于我们是否认可“平行”这个概念。下面我们分别给出欧式几何的公理和射影几何的公理。 欧氏几何： 公设1：任意不同两点确定唯一一条直线； 公设2：任意不共线三点，或者任意一条直线和不在这个直线上一点确定唯一一个平面； 公设3：两条不同的共面直线或者相交于一点或者平行； 公设4：不在一直平面上的一条直线或者与平面交于一点或者平行于平面； 公设5：两个不同的平面或者相交或者平行。 射影几何： 公设1：任意不同两点确定唯一一条直线； 公设2：任意不共线三点，或者任意一条直线和不在这个直线上一点确定唯一一个平面； 公设3：两条不同的共面直线相交于一点； 公设4：不在一直平面上的一条直线与平面交于一点； 公设5：两个不同的平面或者相交与唯一一条直线。 射影几何是欧式几何的发展，它去掉了欧氏几何中有关“平行”的概念。为了去掉这个概念而引入了类似“无限远点”等等的数学概念。射影几何发展到今天已经成为了一个完备的理论体系，是一个比欧氏几何更加方便的用于分析相机成像模型的理论工具。因此我们可以在射影几何的定义内说平行线是有交点的，而他们交点的投影就是投影灭点。得益于射影几何的解析理论，我们现在终于可以讨论下“月亮跟着我走”的问题了。 在射影几何中我们可以用一个线性变换来描述小孔成像问题。 $$ p = K[R|t]P $$ 其中P代表空间中的三维点，p代表相片上的二维点。根据射影几何的原理，空间中无限远的点可以表示成[X,Y,Z,0],带入上式可以得到： $$[x,y]^T = KR[X,Y,Z]^T$$ 也就是说无线远处的点在我们眼中的投影位置的变化只与R(旋转)有关，而与t(平移)没有关系。在现实生活中月亮离我们特别远，可以认为近似是一个无穷远点所以当我们抬头望向月亮时，它在我们视网膜中的位置与我们是否移动没有关系。月亮跟着我走这个童年谜案到这里也就正式破案了。 https://drifter.fun/post/2018/09/25/%E6%9D%82/ Tue, 25 Sep 2018 15:44:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/09/25/%E6%9D%82/ 上海最近天气开始转凉了,一直以来对自己身体素质相当自信的我终于认识到自己已经老了的事实——被风吹了下就感冒发烧了。 这两周由于感冒的原因，基本上都没有怎么做正经事情，即使到实验室了也无心去碰那一大堆好无头绪的研究代码和论文。基本的节奏就是玩上一整天的Dota，晚上早早的回宿舍就睡下了。 今天来到实验室之后稍微跑了跑代码，依旧是没有什么灵感，于是说打开Github稍微整理整理我们组的组织的事情(把之前开发的CarSim->AirSm的东西Fork到组织里去)。无意中发现我网站的项目上有了一个Pull请求，打开发现原来是我一篇博客中的错别字的修订。这件事让我一下子觉得很温暖，其实这个世界上你做的事情是有回响的。 做研究，时常得到的都是负反馈，看着别人做出来的好东西，自己由于各种各样原因搞不出来的，那种绝望真的有时候很让人崩溃。但是其实生病的时候脑子不太清楚没有反应过来，现在想起来裴老师还是很有经验。可能是看出来我最近比较颓，那天晚上出去散步的时候正好碰上裴老师，他和我说了句：“不要钻牛角尖。”现在想想，可能我最近真的是比较浮躁了吧。仔细想想，那些很好的成果都是作者积累了很久，一点一点做出来的，而我想的却是随便看看，马上就写出来，可能也是不现实的。这么看来，自己应该静下心来好好做点什么东西，不要一味地去图快来的要好些。 另外科研只是我生活的一部分而不是全部，我要记得有自己的生活。要时常记得学会减压和处理人际关注，养成良好的生活习惯和品味。自己已经是个社会人了，不要给自己还是个学生的借口。 https://drifter.fun/post/2018/09/12/%E6%9C%89%E6%84%9F%E4%BA%8E%E6%96%AF/ Wed, 12 Sep 2018 16:20:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/09/12/%E6%9C%89%E6%84%9F%E4%BA%8E%E6%96%AF/ 在我做博客的这几个月中，我拉了很多人和我一起做博客。除了第一个师兄的博客我发了热烈庆祝外，其他人并没有做过分地声张了。而今天杨兄地博客上线本来我也不想做过多的多余的动作。然，当我读到他主页的一段话时，感同身受，觉得有必要记录下来 多年辗转各地，或喜或悲或愁，未尝留下只言片语，回首已是七年有余，常常感慨”人似秋鸿来有信，事如春梦了无痕”，曾经的人越来越远，曾经的事也越来越模糊，苟不记之笔墨，未免有辜于苍天之厚。所愧学识有限，不过记其所见所闻所悟，终究一家之言，若考究其渊源，是责明于垢鉴矣。 和杨兄接触，一直觉得他在古文方面的相当的厉害。经常能够说出能够完美诠释当时氛围的诗句。也因此和他谈话总是很愉快，有一种畅快的感觉。 他的博客建立的过程，可谓我遇见的众多人中出现坎坷最多的了。三个关键的节点：Netlify、HUGO、Github都出现了不可名状的问题。所幸，杨兄没有放弃，坚持到了博客上线，可谓修成正果。甚至我觉得建立博客时如果像杨兄这样有着陡峭的学习曲线，可能坚持下去会更加容易吧。祝愿他的博客越来越好。 PS：最后欢迎光临：霍老爷的小木屋 https://drifter.fun/post/2018/09/05/rat-slam%E9%98%85%E8%AF%BB%E7%AC%94%E8%AE%B0/ Wed, 05 Sep 2018 16:20:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/09/05/rat-slam%E9%98%85%E8%AF%BB%E7%AC%94%E8%AE%B0/ 如果是关心我博客的朋友可能会发现之前放的“文献阅读”标签已经悄悄地被我下线了，因为我发现我不是一个勤快的人，不会常常关心文献。我决定以后看一个比较成体系的架构之后再稍微整理下写一篇大的。今天这篇就是这个新坑的第一篇文章——让我来谈谈对于Rat-SLAM的理解。 之所以要去看Rat-SLAM，是因为之前综合CMP、Rat-SLAM、Reinforcement learning胡乱写的自然基金居然中了……也不知道是个好事还是坏事，总之可能之后的博士生涯就是和这个玩意儿做斗争了。 一、Why Rat-SLAM 机器人科学家长期以来一直梦想着给机器人创造类似的导航技能。 为了让机器人能够在我们的环境中变得更有用，机器人就必须具备在周围环境中靠自己寻路的能力。 有些机器人已经在家庭、办公室、仓库、医院、酒店以及自驾车，甚至整个城市范围内的环境中正在学习找路。尽管如此，这些机器人平台仍然难以在轻微挑战的条件下可靠地运行。 例如，自主驾驶车辆可能配备了复杂的传感器和前方道路的精细地图，但是司机仍然需要在大雨或下雪或夜间进行控制。 为了使机器人具有自主的导航功能，人们自然地将这个大问题切分成为两个子问题：“地图构建”&“导航”。为了完成这两个任务，我们要求机器人具备以下关键能力：探索未知环境、同步定位与建图(SLAM)、目标导航的路径规划与执行、环境变化的适应性。到目前为止，对于以上问题最成功的解决方案是基于核心概率法，使用大量从距离到拓扑的地图表征方法。这些基于概率的方法有很好的SLAM性能，但是很少能够完全解决整个地图构建与导航问题。相比之下，生物系统鲜为人知，并且仿真计算模型在恶劣环境下机器人平台上的应用非常有限。然而一个基本事实是：许多动物在不具备高精度传感器和高分辨率地图的情况下也能够很好地解决整个SLAM问题。Rat-SLAM是受生物启发的SLAM系统，它仿真老鼠的海马体，构建了一套SLAM与导航系统，给出了另一条解决问题的研究思路————基于生物机制去解决导航问题。 二、Rat-SLAM的工作机制 1.一些生物学的概念 位置细胞：小鼠在一个特定的位置会被激活，在其他的地点处于抑制状态；(海马体)      头朝向细胞：当小鼠处于一个朝向时被激活其他朝向时被抑制；(海马体)      网格细胞：在内嗅皮层中的网格细胞是早于Rat-SLAM而在最近被发现的。它呈现六边形的结构，并且对空间进行编码，当小鼠处于空间中不同的位置时细胞放电的模式不同，以实现对空间的编码。令人感到有趣的是，RatSLAM在不知道到网格细胞存在的情况下，设计的小鼠海马体模型，得到了与网格细胞相似的放电结果；(内嗅皮层)      2.RatSLAM架构 RatSLAM的核心架构分为两部分：PosCell 与 Experience Map。其中PoseCell是核心部分，是对位置细胞和头朝向细胞的建模，其实现效果与网格细胞十分的类似，现在我将分别对PosCell与Experience Map作简要的介绍。 2.1 PoseCell： PoseCell是文章的核心创新点，如上图所示，PoseCell被建模为一个连续吸引网络(Continuous attractor networks)，其可以被三种方式更新：Attractor Dynamics、 Path Integration、 Local View Calibration。 2.1.1 Attractor Dynamics Attractor Dynamics分为两种机制：对附近细胞的激活、对其他所有细胞的抑制。这样做的好处在于，如果机器人没有运动，那么随着时间的进行AD机制会式细胞的激活模式稳定下来。AD机制具体的数学实现如下。对于周围细胞的激活与抑制机制，都使用三维高斯分布完成的。 激活：细胞对周围细胞的激活机制可以变相地理解为细胞接受来自其他细胞的能量。在这个意义上我们可以认为一个细胞的能量扩散机制是与距离成反比的，在这个假设上我们设计以下的激活算法： $$\varepsilon_{a,b,c} = e^{-(a^2+b^2)/k_p}e^{-c^2/k_d}$$ 其中： $$a = (x-i)(modn_{x})$$ $$b = (y-i)(modn_{y})$$ $$c = (z-i)(modn_{z})$$ \(\varepsilon\)量度两个细胞的距离有了这个参数之后我们便可以实现我们之前的Idea。则激活机制细胞能量的改变值为： $$\varDelta P_{x,y,z} = \sum_i^{n_x-1} \sum_j^{n_y-1} \sum_k^{nz-1} P\varepsilon$$ 抑制：细胞对周围细胞的抑制机制可以用类似的更新机制来阐述 $$\varDelta P_{x,y,z} = \sum_i^{n_x-1} \sum_j^{n_y-1} \sum_k^{n_z-1} P\psi - \varphi $$ https://drifter.fun/works/2/ Thu, 30 Aug 2018 21:14:39 +0800 https://drifter.fun/works/2/ 随着基于深度学习的自动驾驶算法的兴起，基于游戏引擎开发的仿真系统也得到了相当多的关注。在今天，Carla之类的架构已经有成为行业标准之势头（虽然它其实做的并不是很好，甚至不如我的第一个作品)。 在无人驾驶领域，人人都知道Lidar是个绝不能阉割的传感器。我之前的仿真系统的一个最大的软肋就是没有添加Lidar传感器。我注意到Carla有一个Lidar传感器嵌在它的整套系统中，于是谋生了将它取出来的想法。这样做有两个好处： 1.Carla运行太慢将Lidar取出放入我的系统中能够更流畅的运行且能够有更加精细的车辆动力学模型； 2.可以方便仅仅只进行Lidar-SLAM的组内同学的研究； 于是我成功的将Lidar分离，并且产生了一个新的LidarSim插件 我的Lidarsim可设置参数包括：激光雷达通道数；每秒扫描点数；电机转速；上角度限制；下角度设置；最大探测距离。 能够给出的测量值：时间戳；垂直角度；雷达线数；每次Scan的点云文件。 下面是运行示意图： https://drifter.fun/post/2018/08/27/c--%E4%B8%ADspawnactor%E7%94%A8%E6%B3%95%E5%8A%A8%E6%80%81%E5%88%9B%E5%BB%BAactor/ Mon, 27 Aug 2018 10:15:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/08/27/c--%E4%B8%ADspawnactor%E7%94%A8%E6%B3%95%E5%8A%A8%E6%80%81%E5%88%9B%E5%BB%BAactor/ C++中创建一个Level并添加的Runtime当中 Level.Add(GetWorld()->SpawnActor<ABuildingModLevel>()); C++中Spawn一个基于蓝图的Actor UWorld* const World = GetWorld(); // get a reference to the world if (World) { // if world exists YourClass* YC = World->SpawnActor<YourClass>(BlueprintVar, SpawnLocation, SpawnRotation); } SpawnActor一般用在非构造函数中，比如BeginPlay()。 如果想在构造函数中创建Actor，一般用ConstructorHelpers::FObjectFinder。例如： .h TSubclassOf<YourClass> BlueprintVar; .cpp ClassThatWillSpawnTheBlueprint::ClassThatWillSpawnTheBlueprint(const class FPostConstructInitializeProperties& PCIP) : Super(PCIP) { static ConstructorHelpers::FObjectFinder<UBlueprint> PutNameHere(TEXT("Blueprint'/Path/To/Your/Blueprint/BP.BP'")); if (PutNameHere.Object) { BlueprintVar = (UClass*)PutNameHere.Object->GeneratedClass; } } UE4其他类型的蓝图，比如Widget蓝图，都可以通过下面这种方式加载。 https://drifter.fun/post/2018/08/20/%E5%86%8D%E8%A7%89github%E4%B9%8B%E5%BC%BA%E5%A4%A7/ Mon, 20 Aug 2018 20:24:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/08/20/%E5%86%8D%E8%A7%89github%E4%B9%8B%E5%BC%BA%E5%A4%A7/ 已经将近一个月没有跟新过博客了，因为这一个月实验室休假。说来也奇怪，一旦出了实验室，不那么无聊了反而不再想去跟新博客了(明明有那么多可以去写的东西)。Emmm……想想还是之后把它写出来吧，请大家期待我的俄罗斯之行日志！ 言归正传，今天并不是想要和大家分享自己的假期生活，而是想要再次感叹一下：Github真是太强了！最近有一份工作是完成Lidar传感器的添加，之前一直不知道怎么去动手，现在看看基本上找到了法子，因为我在万能的Github上找到了相关度极高的代码。试了试，应该能够很好地解决我的问题，真的是太棒了！这几天好事不只有这一件：裴老师的自然基金申请成功了 以及 终于入手了自己的第一台MacbookPro。难道说我长到不知道多久的水逆终于过去了，进入了幸运期么(´･ω･`)？ https://drifter.fun/post/2018/07/30/%E9%AB%98%E6%96%B0%E4%BC%81%E4%B8%9A%E5%93%AA%E9%87%8C%E6%89%BE/ Mon, 30 Jul 2018 14:56:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/30/%E9%AB%98%E6%96%B0%E4%BC%81%E4%B8%9A%E5%93%AA%E9%87%8C%E6%89%BE/ 由于上次帮老妈写程序暴露了自己的才能，今天被老妈的同事拜托了一件杂事，也是统计Excel表格。虽然说对于这种事情我一向是深恶痛绝的，但是还是接了下来，毕竟这个事情很有趣。要做的事情是这样的：老妈的同事给了我一份在成都市高新区注册的企业的Excel表格，希望我帮忙统计出这些企业都喜欢在哪里安家。这份名单一共有各个领域的超过12万家企业的各种信息，包括(企业名称、主营业务、注册地址、经营范围等等信息)。 这样的Excel表格的数据处理对于不懂程序的人来说应该是一场噩梦，然而对于新世纪的程序员来说就是洒洒水的工作。并且，这次相对于上次我还进化了，上次使用的是Excel自带的VB语言，而这次直接使用了万能的Python，于是很快的完成了任务。结果很有趣，代表了高新区的产业聚集情况，能够为想在成都找工作的人和买房投资的人提供指导意见。遂将结果粘在这里供各位参看(只给出了区域聚集了超过100家企业的成都市的地址)： 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段1480号:558 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道中段1388号:3768 成都高新区天府大道中段177号:671 成都高新区天久北巷8号:590 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区府城大道西段399号:2368 成都高新区天益街38号:852 成都高新区天府大道中段1388号:3912 成都高新区府城大道西段399号:2643 成都高新区天府四街66号:1073 成都高新区肖家河二环路南四段16号:308 成都高新区仁和街39号:355 成都高新区肖家河中街10号:112 成都高新区紫瑞大道188号:290 成都高新区天府大道中段1号:1747 成都高新区天府大道北段1480号:551 成都高新区广和二街88号:396 成都高新区紫竹北街85号:427 成都高新区西芯大道4号:163 成都高新区科园南路88号:256 成都高新区九兴大道6号:335 成都高新区高升桥东路19号:130 成都高新区芳草东街76号:144 成都高新区高朋大道3号:123 成都高新区天仁路222号:324 成都高新区高升桥东路17号:168 成都高新区天府三街69号:1686 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段1700号:4477 成都高新区盛和一路88号:1351 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府三街19号:554 成都高新区肖家河沿街192号:107 成都高新区世纪城南路599号:2163 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府三街69号:1692 成都高新区天府大道北段20号:302 成都高新区府城大道中段88号:374 成都高新区吉泰五路118号:548 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区吉泰路666号:834 成都高新区新雅中街26号:141 成都高新区天和路9号:227 成都高新区科园二路1号:128 成都高新区天府三街19号:602 成都高新区肖家河环四巷22号:100 成都高新区一环路南三段80号:136 成都高新区锦城大道666号:1475 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区益州大道中段1800号:176 成都高新区益州大道北段777号:554 成都高新区九兴大道10号:689 成都高新区神仙树西路3号:237 成都高新区益州大道中段722号:316 成都高新区肖家河正街5号:199 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区府城大道中段88号:338 中国(四川)自由贸易试验区成都市高新区府城大道西段399号:313 成都高新区交子大道88号:493 成都高新区天晖中街56号:208 成都高新区高朋大道5号:333 成都高新区永丰路52号:138 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府五街200号:1618 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段966号:107 成都高新区二环路南三段18号:145 成都高新区盛华南路80号:389 成都高新区天府大道北段1700号:3313 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段20号:195 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区吉泰五路118号:564 成都高新区民丰大道西段405号:178 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府四街66号:384 成都高新区益州大道北段388号:1342 成都高新区肖家河中街43号:160 成都高新区益州大道北段333号:338 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区益州大道中段1858号:200 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区吉泰三路8号:225 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段28号:512 成都高新区天晖路360号:820 成都高新区新盛路469号:108 成都高新区天韵路150号:115 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区荣华南路366号:314 四川省成都市高新区府城大道西段399号:294 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府二街138号:942 成都高新区吉泰五路88号:1668 成都高新区天府大道北段28号:467 成都高新区永丰路2号:100 成都高新区天顺北街39号:114 成都高新区科园三路4号:201 成都高新区吉泰路666号:802 成都高新区天府大道中段530号:144 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段1199号:156 成都高新区民丰大道西段400号:224 成都高新区南华路1616号:170 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区吉泰五路88号:1748 成都高新区天府二街138号:796 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区益州大道中段888号:195 中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府三街219号:457 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在科研过程中，我们常常需要从网上下载数据集(特别是做深度学习)。通常这些数据集会特别大。许多项目的数据都被托管到了GoogleDrive上，然而众所周知GoogleDrive下载大文件总是会出各种各样的错误，并且Chrome还不支持断电续传，令人十分恼火。 搜寻了解决方法之后发现知乎上一个解决方法好像挺靠谱。然而这个作者极其不要脸，在下载了压缩包之后需要用密码解码，而密码需要向他转钱才能得到。这样的作者不知道浪费了开发者们多少时间成本。表示特别鄙视，想要收费提前说好就好，弄到一半突然提钱真的可耻。 其实这个问题利用IDM工具是能够很好的解决的。也有很多人制作了视频教大家如何解决这类问题。不去使用Chrome自带的下载工具，而使用更好的免费工具就能解决这个问题，而不去使用不厚道人所谓的“绝密制作软件”。 https://drifter.fun/post/2018/07/20/%E4%B8%80%E5%AF%B8%E6%B7%B1%E4%B8%80%E5%AF%B8%E5%BC%BA/ Fri, 20 Jul 2018 17:25:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/20/%E4%B8%80%E5%AF%B8%E6%B7%B1%E4%B8%80%E5%AF%B8%E5%BC%BA/ 完成了CarSim->AirSim的工作之后，自己一直很浪。最近才稍微静下心来开始自己的研究工作。最近的兴趣在VAE(变分自编码器)，稍微研究下发现在某种意义上网络确实是一寸深一寸强。当一个网络从四层变成九层之后生成的图像清楚了太多。(从左图变成了右图) 下一步就是准备准备自己的数据集进行定制化地训练了。得收收心，加加油了。 https://drifter.fun/post/2018/07/13/%E5%8D%81%E5%91%A8%E5%B9%B4%E5%BF%AB%E4%B9%90/ Fri, 13 Jul 2018 14:34:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/13/%E5%8D%81%E5%91%A8%E5%B9%B4%E5%BF%AB%E4%B9%90/ 今天敖厂长又更新了最新一集的囧的呼唤系列视频,与以往不同的是这次是他的第10周年的纪念版视频. 关注敖厂长不算很早,但是每次都被他对于游戏的探究心所打动,不同于其他人,敖厂长每次的视频都是做出了大量的努力.每次当大家都觉得问题无解的时候,敖厂长都能够抛出一句但是,或者当你以为这期节目就这样结束,你就错了,这样类似的话语,让人兴奋起来. 在敖厂长的游戏探秘事情中我感受到了对一件事情的热爱能够让人做到怎样的境界.同时,敖厂长的探究心和对所做事情的热爱也是我应该学习的,遇到了以为解决不了的问题,试着像敖厂长一样调用和自己的资源,尽可能的解决它.不管怎么说:囧的呼唤,十周年快乐! https://drifter.fun/post/2018/07/07/rss%E6%B7%BB%E5%8A%A0/ Sat, 07 Jul 2018 23:59:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/07/rss%E6%B7%BB%E5%8A%A0/ 为了方便各位看我博客的看官，我给网站加入了RSS功能，这样各位看官就不需要天天守着我的网站看是否有更新了。 Emmm…有关使用方法： 下载一个 RSS 阅读器，推荐使用chrome浏览器配合 RSS Feed Reader 插件 点击左边菜单栏的RSS订阅链接，我的网站订阅便会自动加载到插件中 完成～ https://drifter.fun/post/2018/07/07/%E9%87%8D%E6%B8%B8%E5%8C%97%E6%B4%8B%E5%9B%AD/ Sat, 07 Jul 2018 19:26:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/07/%E9%87%8D%E6%B8%B8%E5%8C%97%E6%B4%8B%E5%9B%AD/ 因为一个项目的原因，我被派回到天津对我们开发的平台做一个简单的介绍，怎么说呢？总感觉这次回天津离开时总感觉有一种说不清楚的感觉。 说实话相比起上海，天津这个城市给我的印象是相当差的，虽然在这里生活了4年之久。作为一个来自西南内陆的孩子，来到天津，这个城市的天气、建筑、饮食、人文都是我很不能习惯的。所以在一年前离开这个城市时，我并没有一点留恋。然而这次回去时，重新游历生活了4年的北洋园，我却莫名地觉得很感动。晚上和宣同送萌萌去实验室经过26楼看见里面一个一个正在自习的年轻人，经过体育馆看见打球的年轻人、西门外小饭馆吹牛的年轻人、晚上去酒店的路上时听见在学五上面看世界杯的人发出的赞叹声……看着这些场景，莫名的生出意思感动，突然意识到：呀，自己曾经也是这样鲜活的一个个灵魂。而如今，再漫步于北洋园，高乐雅还是在敬业湖边、鹏翔宿舍依旧是乱乱的、风还是那么大，就是路边灯杆上的优秀学生再不是曾经的自己或者认识的朋友，路上的学生也再也不可能和我认识，突然明白过来，自己已经不是一个本科生了。 不知道从什么时候起，越长大，我感觉自己“活着”的时间越来越少。被一种茫茫的力量驱使着自己去做一些“有用”的事情，却发现自己再难找到一件自己真心喜欢的事情并且去完成它，曾经所谓的“理想”好像也渐行渐远。最终我发现自己的无能并且对世界妥协了。 又想起裴老师常和我说，要抓紧读博的这段时间做一些有意义的事情，之后很难再会有这样一段时间能够全身心的去投入一件事情了。我想，可能裴老师和我这次有相似的心情吧，可能再大一点需要去面对和妥协的事情会变得更加的多。所以说与其去怀念曾经不如好好的珍惜当下，因为当下也就是日后的曾经。好在我对现在的研究方向不反感，或许还有一点兴趣，虽然并不知道自己能不能做出一些相对比较好的成果。 时间的河总会向前流，我们不能就这样永远呆到过去里面。这次重游北洋园，虽说伤感，但是我不后悔，因为自己在天大也留下了很多美好的回忆，我知道自己曾经也像现在在北洋园里的年轻人一样是鲜活的灵魂。而不后悔的理由就是自己在当时留下了努力，做了让自己觉得自己还“活着”的事情，做好每个时间段应该做的事情，应该就不会后悔了吧，我这样想。所以说，我把这篇文章的放在回上海的飞机上书写，为的是飞机落地后能够整理好心情，把心从从前拉回当下。就像这次与其去参加学五看世界杯的那群本科生，不如和宣同去酒店守着电视机度过属于我们老年人的足球之夜。 （于天津–>上海上空） https://drifter.fun/post/2018/07/03/%E6%88%91%E6%98%AF%E4%B8%80%E5%8F%AA%E5%B0%8F%E8%9C%98%E8%9B%9B/ Tue, 03 Jul 2018 15:58:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/03/%E6%88%91%E6%98%AF%E4%B8%80%E5%8F%AA%E5%B0%8F%E8%9C%98%E8%9B%9B/ 用HUGO制作和维护本博客已经大半年了。刚刚，我把本网站的发展过程做了一个1分钟的视频，从开始到现在。 视频里，先是飞出来一只孕母蜘蛛，一发功，biu biu biu，就激发出几个星系。小人儿在星系间穿梭，所到之处，如漫天烟花绽放。在抬手一挥间，一个个星球诞生，一个个星球毁灭。最后，整个宇宙稳定下来，成为 drifter.fun 现在的静稳态。(视频备用地址) 这里是视频地址 那个小蜘蛛就是我。创世的感觉，有没有？ 简单解释一下： 视频里，每个圆球代表本网站在 gihub 的项目里的一个文件； 小人儿用手电筒照亮一个圆球，代表生成或修改这个文件。 顶部显示的是实际时间。 回顾我的博客，一共经历了3次“大爆炸”：最初的创世纪、魔改HUGO模板、提请新的“关于页面”。还有另外两只其他的孕母蜘蛛帮我修正了博客的错别字。同时还能够清楚地看到我用不同的系统编辑的相关内容。 这个可视化视频是用Gource制作的。只要在本地安装这个软件，然后 cmd 进入本地 github repo 的文件夹，运行 gource就行了。想录制成视频，只需设定合适的参数，然后用 ffmpeg 转换一下即可。 https://drifter.fun/post/2018/07/02/%E5%88%B6%E8%A1%A1/ Mon, 02 Jul 2018 20:33:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/07/02/%E5%88%B6%E8%A1%A1/ 最近收到其他博主的推荐去阅读了《最重要的事情，只有一件》(The One Thing)．书中的第八章＂平衡工作于生活＂阅读之后感觉受益良多．在工业社会高度发达的今天，我们渐渐地产生出了”工作”，”生活”这两个概念，并且我们往往常常希望取得两者之间的平衡．最理想的情况是，所有应该完成的事情都很好地被完成了． 而这章告诉我们，平衡是不可能做到的．不仅仅是对于生活与工作之间的平衡，就连生活与工作本身我们也很难保持他们各自的平衡．所以，同时将事情做到极致是不存在的，我们每个人都是在曲线上找到一个相对接受的点，保持这微妙的”制衡”． 我们不应该追求平衡是因为奇迹不会在中间点上发生，奇迹只有在追求极致的过程中才会发生。可是追求极致必定会带来真刀真枪的挑战，我们当然明白成功总在平衡之外，却不知道该如何应对失衡的人生。 <对于工作>: 首先，如果我们想要完成一项具有挑战性的工作，那么它所耗费的时间一定是长久的，然而：”在最重要的事情没有做好之前，你总会觉得事情还没有结束－－这就是失衡感”．因而，在工作这个层面上，我们一定是失衡的． 所以对于工作的制衡，要求我们有”长线调整”.我们要学会在工作中抓住那些真正重要的部分首先完成，有所取舍．因为在工作中，我们将长期处在失衡状态下，我们应该确保自己专注于正在进行的最重要的事，而牺牲那些相对之下没有那么重要的事． <对于生活>: 对于生活，我们更加需要”短线调整“．生活中许多事情是不能找补的：参加５岁孩子的派对和参加十几岁高中生聚餐是不一样的;20多岁的旅行和60岁的度假是不一样的;给孩子讲午睡故事与参加成年孩子的足球比赛是不一样的．在生活中我们需要短线的调整，用心的经营生活中的各个细节． 对于生活中的短线调整，詹姆斯在小说《苏珊日记》中将它与事业的长线调整对比做了精妙的比喻： 如果把生活想象成一场五球杂耍游戏，这五个球分别是工作、家庭、健康、朋友和诚信。你把球抛到空中，游戏就开始了。有一天，你会发现工作是一个橡皮球，如果掉到地上，它会弹回来；而其他的四个球——家庭、健康、朋友、诚信——都是玻璃做的，一旦掉了下来，就会磨损、破裂甚至摔个粉碎，到时再后悔已来不及了。 <总结>: 总结起来，我们每个人都要小心翼翼地在自己的人生曲线上维持一个平衡点．为了维持它，我们需要在这个不稳定平衡点上左右的施加名为”制衡”的力，以使人生维持在一个自己满意的工况点上．值得注意的是，对于生活我们要细心的经营，而对于工作我们要善于取舍． https://drifter.fun/post/2018/06/25/%E8%A7%A3%E5%86%B3%E4%B8%80%E4%BA%9Bubuntu%E5%B0%8F%E9%97%AE%E9%A2%98/ Mon, 25 Jun 2018 10:14:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/25/%E8%A7%A3%E5%86%B3%E4%B8%80%E4%BA%9Bubuntu%E5%B0%8F%E9%97%AE%E9%A2%98/ 可以说如果不是被迫使用Ubuntu而还是坚持使用Ubuntu的人，一定是爱折腾的少年．曾经我也是这样，不过随着使用Ubuntu的时间增长，我已经能够容忍它的一些不完美的地方了．昨天和师兄交流发现有关Ubuntu的一些小问题，原来他也会能遇到，但是与我不同的是，他尽可能的解决了他力所能及的小问题，使系统使用的体验度始终在能够做到的最好的状态．我觉得我应该学习师兄的这种态度，于是今天解决了最恼人的一个小问题－－Ubuntu与Windows的时间同步问题. 问题是这样的：我电脑上装的是Window 10和Ubuntu 1６.04的双系统, 一直以来都发现双系统切换后系统的时间显示有问题．每次都发现进入ubuntu系统的时间显示不正确, 只有再重新使用网络对时之后系统的时间才正常．但是问题不仅于此, 切环回window之后, 会发现系统的时间也不正常了, 也只能再次联网强制同步网络时间.最初发现这个问题是因为看直播的时候Chrome告诉我系统时间不正确，不能正常播放． 是什么导致了这个问题呢？Ubuntu和Windows默认的时间管理方式不同，所以双系统发生时间错乱是正常的．Ubuntu默认时间是把BIOS时间当成GMT+0时间，也就是世界标准时，而我国在东八区（GMT+8），所以如果你的Ubuntu位置是中国的话你系统显示的时间就是BIOS时间+8小时, 假如现在是早上8点，那么你Ubuntu会显示8点．而当你切换到Windows系统时就会发生时间错乱，因为Windows会认为BIOS时间就是你的本地时间，结果就是Windows显示时间为0点……而假如你在Windows下同步时间，恢复显示为8点，这时BIOS时间也会被Windows改写成8点，再次进入Ubuntu时显示时间又变成了8+8=16点． 有关这个问题的解决方法有两种： 一个是让Windows使用Ubuntu的时间管理方式，就是启用UTC（世界协调时): 打开运行窗口（Win+R），然后输入regedit启动注册表编辑器，并找到一下目录位置： HKEY_LOCAL_MACHINE/SYSTEM/CurrentControlSet/Control/TimeZoneInformation/ 添加一项类型为REG_DWORD的键值，命名为RealTimeIsUniversal，值为1然后重启后时间即回复正常 另一个就是让Ubuntu按照Windows的方式管理时间，就是让Ubuntu禁用（世界协调时）: 按Ctrl+Alt+T调出终端，输入： sudo vim /etc/default/rcS 找到UTC=yes这一行，改成UTC=no. https://drifter.fun/post/2018/06/23/%E5%B0%8F%E8%8A%B1%E7%9A%84%E5%91%B3%E5%A2%9E%E6%B1%A4/ Sat, 23 Jun 2018 20:33:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/23/%E5%B0%8F%E8%8A%B1%E7%9A%84%E5%91%B3%E5%A2%9E%E6%B1%A4/ 向身边的朋友推荐过很多日式电影，得到的答复大多是节奏太慢了，都要看睡着了。其实我是很能够理解这种评论的，毕竟对于日式电影最早我也是相当抗拒的。但是随着年岁的成长，慢慢地喜欢上了日式电影因为它们简简单单平平淡淡的镜头背后，描述的是是属于大家的人生。 《小花的味增汤》讲述的是女主角千惠的人生故事。千惠和信吾交往多年，正当他们准备携手步入婚姻殿堂之时，千惠却被确诊患上了乳腺癌，然而，信吾依旧选择了向千惠求婚。婚后，千惠开始积极接受治疗，在化疗副作用的折磨下，夫妻两人依然保持着积极乐观的态度，千惠的病情得到了控制。然而，千惠腹中竟然进驻了一个小小的生命，若想保住这个孩子，千惠将不能够再使用药物。坚强的千惠决定生下孩子，十个月后，小花呱呱坠地。果不其然，千惠的癌症复发了，面对死神渐渐逼近的脚步，千惠决定给丈夫和孩子留下最宝贵的遗产。 虽然这部电影并没有引起很广泛地讨论，但是对于我来说确是很有冲击感的电影。电影之所以取名为《小花的味增汤》，是因为千惠在得知自己的癌细胞扩散至全身之后，决定教会自己的女儿——小花学会做味增汤，希望自己不在之后女儿能够好好地照顾好自己。这让我想起自己的妈妈在我小时候也有相似的举动，那时她想要教会我做饭，也说了类似于万一哪天妈妈不在了，你要学会照顾自己。当时我隐隐地感觉到了妈妈的用意，于是抗拒般地不肯学习做饭，希望妈妈永远陪在我的身旁。虽然我的妈妈并没有得上什么不得了的疾病，但是我也是很后来才知道，那段时间由于各种各样的事情妈妈当时患上了抑郁症同时整夜整夜的失眠。所以看这部片子时的自己很为当时的任性而后悔。 正如之前所说，日式电影大多都是平凡地描述名为人生的东西。不像轰轰烈烈的英雄电影，打动观众的是剧中和观众一样的平平凡凡的人物，和他们整个人生的厚度。《小花的味增汤》参杂了许许多多的五味杂陈，就像是我们正在经历的人生一样，我们总会经历人生的苦难，那么为什么千惠最后会说出：我很幸运呢？那只因为人生不仅仅有苦难，还有许许多多美好的东西让每个人觉得能够来到这个世界很幸运。 友情 剧中为了治疗千惠的病，信吾的挚友很慷慨的伸出了援助之手。同时把钱送到信吾手中，便直接骑着机车离开了。因为他知道好友想自己求助时走投无路了，为了好友的自尊，他把钱送到之后便马上离开，这个细节让人很是感动。 责任   虽然已经和好友说了自己已经戒烟，但是信吾在剧中还是两次被好友塞了香烟，并且每一次都在差点想要抽上去地时候被吓了一大跳。第一次是在婚礼上被千惠吓到，第二次是在千惠即将离世的音乐会上被小花吓到。这里的镜头语言很明显的将“香烟”表达为诱惑，信吾的两次惊吓代表着他分别明白了自己对妻子和女儿的责任. 亲情 小花 你跟妈妈约好了吧 味增汤由你做 万一妈妈不在了 万一你生病了 爸爸妈妈会很伤心 所以你要好好吃饭 要想好好吃饭，就要用心做饭 无论是吃饭，还是做饭，都不能糊弄 妈妈呢，真的好像永远和你在一起 虽然这么想 你要努力做一个总对他人微笑，健康又坚强的好孩子 所以，首先你要做好味增汤，然后呢，在努力做出其他东西 你知道么？ 成长 小花也没有忘记妈妈的教导：孩子，你一定要学会做饭，这与伺候人无关。当爱你的人都不在身边的时候，这可以使你自己善待自己。会做饭的孩子走到哪里都会活下去。即使伤心难过，也要好好吃饭，哭着吃过饭的人，是能够走下去的。这就是千惠留给小花的一辈子都花不完的“遗产”：教会她独立生存的能力。 小花上四年级时，给天堂的妈妈写了一封信： “小花有件事想告诉你哦,所有的便当我都会自己做了！妈妈很吃惊吧？ 爸爸有次喝多了酒睡懒觉，没给我准备便当。 我就趁爸爸洗澡的时候蒸了米饭，菜是奶奶教的煎鸡蛋和爸爸教的青椒炒肉。米饭上还撒了鱼粉拌紫菜哦！ 我还和爸爸说好了，下次做饭时，收拾的活儿也全由我来干。 最近我的拿手菜是咖喱饭和土豆烧肉。 我还想让妈妈再教我弹钢琴，托妈妈的福，在学校里，阿花最拿手的就是音乐哦！ 我也想跟妈妈一样，长大后成为一个会唱歌的人，为我加油吧！ 打扫浴室和洗衣服的活儿，我有点偷懒了，上了四年级我会努力的。 因为我和妈妈说好了，你就在天国看我的行动吧。 我好想和爸爸妈妈三个人一起去冲绳和迪士尼乐园啊！爸爸说暑假会带我去。要是妈妈在的话，我就更高兴了。 不说别人的坏话，不忘记微笑，这些都是妈妈教给我的。 无论遇到多大困难，多讨厌，多麻烦的事情，总会有办法解决的，就像妈妈常说的“换个想法，想想别的，想想别的…” 虽然会觉得好难啊，但阿花已经不哭了，阿花会更努力的。 妈妈，我想你…” https://drifter.fun/post/2018/06/19/%E7%BE%8E%E5%A5%BD%E7%9A%84%E4%B8%80%E5%A4%A9/ Tue, 19 Jun 2018 15:07:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/19/%E7%BE%8E%E5%A5%BD%E7%9A%84%E4%B8%80%E5%A4%A9/ 虽说最近心情甚是烦躁，倒是刚刚发生的两件小事还是让人特别的舒服，感到生活美好。 今天本来是艳阳高照的一天，我开心的把我的小电驴放到楼下让它露天进食(充电)。然后开开心心的下午去考图论考试。不料天有不测风云，考图论的时候天降大雨。 我立即想起我的小电驴还在楼下充电，想到万一充电器进水了短路就血崩了。赶紧提前交了卷子，来到楼下一看，有人已经帮我拔了插头，还用泡沫帮我的充电器挡起来了。 瞬间感觉心里暖暖的。 上了楼又发现陶麒西的明信片也到了，可以说是很赞了。感觉读了她的明信片心里面会舒服很多，就像她的明信片里说的一样： 人生不易,总有事情要脱离掌控，必须装傻充愣。 我想水逆早晚有一天应该会过去，活着就会有好事发生~ https://drifter.fun/post/2018/06/17/logitech-g920%E6%B7%BB%E5%8A%A0/ Sun, 17 Jun 2018 18:35:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/17/logitech-g920%E6%B7%BB%E5%8A%A0/ 裴老师总是有一些奇思妙想，为了更好的推销我们的仿真系统，裴老师让我给仿真系统加上一个方向盘……对！诸位没有看错，就是一个方向盘！裴老师觉得用键盘控制的仿真系统的卖相太差，我们得加上一个方向盘。 自然这个活就落在了我身上。本来是觉得挺绝望了，这玩意儿怎么个加法呀……第一个想法就是上Github-AirSim的Issue里面看看有没有人加过这个功能。然后惊奇的发现，AirSim已经支持Logtech的“开箱即用功能”。这还说什么，立即下单了一发。 买回来之后经过简单的调试，发现G920确实能够控制AirSim场景中的车辆，但是控制是乱的。简单地来说就是油门变成控制转向了、转向没有按键能够控制等等……稍微看看，果然在Github上也有人遇到了类似的问题。这就说明了我之前的驱动安装等等步骤并没有出错，但是不幸的是提问者并没有给出解答。于是只能自己解决这个问题，我注意到既然G920能够控制小车说明数据流总体上来说是没有问题的，出问题的应该是程序里面的“线路”没有接对。自然的想到了进程序稍微看看“接线”。 发现问题出在CarPawn.cpp文件中的车辆控制变量的上传过程中，稍微改改接线方式，做一点测试就能够很快解决这个问题。具体的代码如下： //joystick_controls_.steering = joystick_state_.left_y * 1.25; //joystick_controls_.throttle = (-joystick_state_.right_x + 1) / 2; joystick_controls_.steering = joystick_state_.left_x * 1.25; joystick_controls_.throttle = (joystick_state_.left_y + 1) / 2; joystick_controls_.brake = -joystick_state_.right_z + 1; 当然我也提交了解决方法到社区，这里是传送门 https://drifter.fun/post/2018/06/15/%E5%90%83%E9%85%92/ Fri, 15 Jun 2018 22:50:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/15/%E5%90%83%E9%85%92/ 自从开始直博生涯之后，我发现自己突然染上了吃酒这个“恶习”。每次不管是和赵兄还是和汪博，吃饭时总是喜欢叫上那么一瓶酒，不管是黄酒、干红还是干白。虽然说酒水喝起来并不那么好喝，但是那种微醺的感觉和两个人碰杯的触感却是很让人感到愉快。所以说，其实自己现阶段还是很享受饮酒这类轶事，自己得抓紧这段时间，好好地享受饮酒带来的愉悦。要知道一旦步入社会饮酒可能就变成下述的事实： 中国的很多酒局的早就不是一个享受多巴胺分泌，享受美味的地方，而是一个上级显示权威的，一个利用所谓面子，甚至利用道德绑架他人的，一个给权力较高的人冠冕堂皇的理由来继续压榨，伤害相对低位较低的人的地方。就是利用酒这个工具堂而皇之的告诉你，我是老大，然后用别人的痛苦一遍一遍的证明着自己的价值。 https://drifter.fun/post/2018/06/14/github-edu/ Thu, 14 Jun 2018 13:22:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/14/github-edu/ 之前完成的CarSim->AirSim的工作之后一直想要去上传到Github成为自己的贡献。可是又考虑到这个是项目的材料，需要保护自己的知识产权，于是 整个事情好像变得无解起来。然后自己想起了一个两全的方法：在Github上创建一个私有仓库！这样就能够实现我的贡献能够同步到Github，同时代码也不会外泄了。 然后我兴致匆匆地准备开始这个事情，然而我还是发现自己终究太年轻……Github的私有仓库需要进行付费才能使用，并且价格不菲，算下来基本上每个月需要投入7美元。 事情往往就是这样，当我发现这个问题之后，突然发现的一条信息：Github能够为学生提供5个免费的私有仓库以存储他们的课程作业！于是我立马申请了一发，龙心大悦。 PS:这里是传送门 https://drifter.fun/post/2018/06/13/%E9%87%8E%E9%A3%9F%E5%B0%8F%E5%93%A5/ Wed, 13 Jun 2018 14:04:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/13/%E9%87%8E%E9%A3%9F%E5%B0%8F%E5%93%A5/ 最近突然对B站UP主“野食小哥”产生了浓厚的兴趣。说起来小哥的视频可以说是土的可怕，感觉如果和没有看过这类视频的自己提起，应该是会遭受到鄙视的。然而注意到小哥将近 103万的粉丝就应该知道，好像很多人都喜欢这类风格的视频。 互联网视频平台可以说是孜孜不倦地为人们开发着新的爽点，表示相当好奇随着时间的进行，又会开发出怎样的游戏类似的视频訥 https://drifter.fun/post/2018/06/05/carsim-airsim3/ Tue, 05 Jun 2018 20:13:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/05/carsim-airsim3/ 其实这篇文章应该早在两天前就应该更新了，无奈由于解决这个问题让我很开心，遂狂推迟２天之后再作总结吧． 接下来的日子得收收心了，好歹课程也结束了，项目的事情自己也渐渐上道了，得开始考虑自己毕业的研究工作了． 接着CarSim->AirSim(2)的问题，在解决了CarSim软件的运行依赖的.dll之后，我又遇到了一个新的问题：只要在AirSim中并入CarSim的动力学模型就会报错． 我把这个问题详细的总结之后发在了Github社区之上并且期待有人能够收到并且回我，然而社区让我失望了，整整一周并没有人回复我． 在这一周里，我过着非人的生活，狂建了90多个Unreal工程． 最后在综合了CarPawnApi.h中的 #if defined _WIN32 || defined _WIN64 #include "AllowWindowsPlatformTypes.h" #endif #include "CarSimMovementComponent.h" #if defined _WIN32 || defined _WIN64 #include "HideWindowsPlatformTypes.h" #endif 之后，终于完成了项目的并入． 经过这次的疯狂Debug，我认识到了一个问题:自己看别人的技术总结帖子太不仔细了!其实这个解决方法在Unreal的Wiki上面已经有人提出了，自己稍微试了试就没有 网深入研究，知道我发现AirSim也是这样子做的．一定要吸取教训，下次不能再犯！ https://drifter.fun/post/2018/06/03/%E5%8A%A0%E4%B8%8A%E4%B8%AA%E4%BA%BAlogo/ Sun, 03 Jun 2018 11:20:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/06/03/%E5%8A%A0%E4%B8%8A%E4%B8%AA%E4%BA%BAlogo/ 昨天一日神清气爽，为什么？因为我好像把CarSim->AirSim的一堆破事往前推进了，如果顺利的话基本上算是解决了． 今早一大早过来就是想把之前一直想做没有做的事情给做了，那就是－－给我的网站加上个人Logo. 其实我的Logo很早就设计好了，一直说网这个站上放的，一直没有行动，欸太懒惰了．今天振作振作把这个事情给做了，所以现在各位看官应该能够在左上角看到我的Logo了． 我把大图放到下面(因为正着放太占地方了，变成横着会好一些): 这个Logo是仿照日本家徽的风格进行制作的．没有使用常见好用的基本纹路(菊纹，莲纹等)，而是使用了一种很不常见的纹路－－帆纹． 我猜我这么一说大家应该对于我的Logo一下子就懂了．这下我不再是＂一帆风顺＂了，而是＂三帆舰队＂那该有多顺~ https://drifter.fun/post/2018/05/31/%E4%BA%8C%E9%A4%90%E7%9A%84%E7%8C%AB/ Thu, 31 May 2018 20:37:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/05/31/%E4%BA%8C%E9%A4%90%E7%9A%84%E7%8C%AB/ 最近心情很烦躁，一个原因是CarSim->AirSim的事情一直没有进展，自己的研究的事情依旧是只能够望着别人的成果发出赞叹。 可是最近渐渐地好像接受了这样的设定，因为想着问题总是有办法解决的，也就悠哉游哉地开始了接下来的生活。 说起来难怪那么多人喜欢在上海，因为上海的环境真的很不错，主要是因为临海所以说没有雾霾，空气相对成都和天津好了很多。 今天傍晚在宿舍小睡了一小下，往实验室走，看到了三只猫惬意地躺在二餐门口的电瓶车上，感觉幸福虽然大家都在追求，但是好像也没有那么难以得到。 https://drifter.fun/post/2018/05/27/%E7%83%AD%E7%83%88%E5%90%AB%E6%B3%AA%E5%BA%86%E7%A5%9D%E6%88%91%E6%B3%BD%E5%AE%87%E5%A4%A7%E5%93%A5%E5%BC%80%E9%80%9A%E7%8B%AC%E7%AB%8B%E5%8D%9A%E5%AE%A2/ Sun, 27 May 2018 09:30:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/05/27/%E7%83%AD%E7%83%88%E5%90%AB%E6%B3%AA%E5%BA%86%E7%A5%9D%E6%88%91%E6%B3%BD%E5%AE%87%E5%A4%A7%E5%93%A5%E5%BC%80%E9%80%9A%E7%8B%AC%E7%AB%8B%E5%8D%9A%E5%AE%A2/ 我的泽宇大哥正式由昨日上线了他的独立博客，热烈庆祝！因为昨天在长沙出差，一直没有时间做他独立博客的友链，遂今天一大早就来实验室做这个事情。 大哥的博客依旧采用Hugo作为后台Netlify进行部署，并托管到GitHub。又是静态博客的一次伟大的胜利！请大家多多关注我大哥的独立博客，这里是传送门 自从做了博客之后，我愈发确认了之前看到过的“无网不存在”的说法。它是指，如果没有一个类似个人博客一样的小空间，那么人是不存在的。可能够很多人觉得必须要有非常靓丽的Profile才能够有个人网站或者Wiki，其实并不是这样，有时候我们需要有个东西来为自己的付出记录积累。 就像是博客一样，可能一开始你很Low，一些小小的Debug技巧都能让你写上一篇博客，慢慢地你博客的要求会越来越高，能够登上地成果越来越好，人也就越来越进步了。在这里我衷心地建议我的各位看官也有个自己的独立博客，给自己的生活多些记录的同时 也是给自己一定督促的力量。 最后分享一些公式？ $$三天打鱼两天晒网:1.01^3*0.99^2<1.01$$ $$积跬步以至千里，积怠惰以至深渊:1.01^{365}=37.8 ； 0.99^{365} = 0.03$$ $$多一分努力，得千分收成:1.02^{365}=1377.4 ； 1.01^{365} = 37.8$$ $$只多了一份怠惰，亏空了千份成就:1.02^{365}=1377.4 ； 1377.4*0.98^{365} = 0.86$$ https://drifter.fun/post/2018/05/21/carsim-airsim2/ Mon, 21 May 2018 21:44:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/05/21/carsim-airsim2/ 又过了整整6天，Carsim的事情今天才得到了一些实质性的推进。在解决了CarSim的C++的可以再开发的问题之后，接下来就是需要移植代码了。 可是问题还是出现了，不知道为什么只要涉及到Carsim插件使用，只能在Unreal Engine的Editor才能工作，而由C++生成的CarSimPawn的子类却不能工作。 一直查了很久的原因，最后发现原来是因为我从C++编译调用Unreal Engine Editor时使用的是Debug模式，而这个模式运行时需要的一个动态链接库文件一直是没有的。今天从它的Release版本中复制了一份解决了这个问题。 https://drifter.fun/post/2018/05/15/carsim-airsim1/ Tue, 15 May 2018 13:55:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/05/15/carsim-airsim1/ 最近一直特别忙，三个事情基本上是碰在在一起了，这就是所谓的祸不单行吧。临近考试本来就特别多的大作业和考试复习，再加上项目里面的一大堆事情，以及自己毫无进展的研究工作可以说是非常闹心了。 最近一直在做项目的事情，概括起来基本上是需要将CarSim里面的动力学模型建立到AirSim里面去。最初接到这个事情的时候本来内心是特别烦躁的，因为自己甚至根本不知道需要怎么样子去做才能够将他们放到一起。直到我在github上询问了之后，得到了解答才稍微心情好一些。 这几天一直顺着这个思路在往下推进。其中得到了一些比较有用的东西，可能觉得需要记录一下，免得自己给忘记了。人老了…… 首先需要明确的一点是有关UnrealEngine的插件设计哲学。在UE4中插件的设计哲学是：所有的插件能且只能依赖引擎。这一点是自然且符合规范的。然而由于这个哲学，却给我带来了很多麻烦，因为我需要在AirSim这个插件中使用CarSim插件，所以我的应用和哲学是相抵触的。这几天一直在查找资料，终于在Wiki看到了如下资料(原来UE4还是给开发者留下了一道小门的)现在将它摘抄如下，以免日后忘记： Step1:Plugin must export the proper classes: The first step is required of the plugin writer, you must properly export the classes you want other people to be able to use, here is example from my RamaSaveSystem Plugin: #pragma once #include "RamaSaveComponent.h" #include "RamaSaveEngine.h" #include "RamaSaveLibrary.generated.h" UCLASS() class RAMASAVESYSTEM_API URamaSaveLibrary : public UBlueprintFunctionLibrary { GENERATED_BODY() public: static ARamaSaveEngine* GetOrCreateRamaEngine(UWorld* World); The part I am trying to emphasize is this: https://drifter.fun/post/2018/05/02/%E9%92%88%E5%AD%94%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E5%B0%8F%E7%BB%93/ Wed, 02 May 2018 19:24:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/05/02/%E9%92%88%E5%AD%94%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E6%A8%A1%E5%9E%8B%E5%B0%8F%E7%BB%93/ 写了一波小结，贴上来。 https://drifter.fun/post/2018/05/01/%E5%8E%8B%E6%AD%BB%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E5%91%98%E7%9A%84%E5%A4%A7%E5%B1%B1/ Tue, 01 May 2018 23:06:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/05/01/%E5%8E%8B%E6%AD%BB%E7%A8%8B%E5%BA%8F%E5%91%98%E7%9A%84%E5%A4%A7%E5%B1%B1/ 我记得我曾经专门写过一篇博客讨论为什么程序员的大好时光都被什么消耗了。俗话说得好写程序1小时Debug100年，程序员本来应该像大多数人一样拥有自由充沛的时间，然而就是因为三座大山导致程序员的人生被浪费在了长时间的debug之上。可以说是相当绝望了。 今天一直在做一件很简单的点云生成的工作，我很确定自己完成了点云颜色的添加，也确定自己添加的颜色是符合规范的，然而在Windows下就是显示不出来。刚刚才发现原来是PCL库在Windows下支持的pcd_viewer_release和Linux下的pcl_viewer完全是两个不一样的东西。切换了系统之后下图这种狗屎黄的东西终于变成了彩色。 3D点云数据的文件类型——PCD。 想了想还是总结下PCD的文件格式吧 PCD版本 在点云库（PCL）1.0版本发布之前，PCD文件格式有不同的修订号。这些修订号用PCD_Vx来编号（例如，PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等等），代表PCD文件的0.x版本号。然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本（PCD_V7）。 文件头格式 每一个PCD文件包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行（\n）分开了，从0.7版本开始，PCD文件头包含下面的字段： VERSION:指定PCD文件版本 FIELDS:指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字。例如： FIELDS x y z # XYZ data FIELDS x y z rgb # XYZ + colors FIELDS x y z normal_xnormal_y normal_z # XYZ + surface normals FIELDS j1 j2 j3 # moment invariants SIZE：用字节数指定每一个维度的大小。例如： unsigned char/char has 1 byte unsigned short/short has 2 bytes unsignedint/int/float has 4 bytes double has 8 bytes TYPE:用一个字符指定每一个维度的类型。现在被接受的类型有： https://drifter.fun/post/2018/04/27/%E5%A5%BD%E4%B9%85%E4%B8%8D%E8%A7%81/ Fri, 27 Apr 2018 16:21:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/04/27/%E5%A5%BD%E4%B9%85%E4%B8%8D%E8%A7%81/ 基本上有半个月没有更新博客了，可以说很久了。总结起来基本上有两个原因： 第一个从某种意义上来说这也是一件好事，最近发现自己的效率还挺高的。(我突然发现自己的工作效率和更新博客的频率是反相关的) 第二个是因为最近的工作基本上是在windows上面完成的，无奈windows上的HUGO支持的相当之蛋疼，于是很多次明明有闲更新也被搁置了。（我得早日解决网站在线编译难的问题） 话虽说这半个月过得挺快的，但是其实也做了不少事情：跑了一次项目的招标会、完成了代码阅读的入门、完成了嵊泗岛的春游、完成了若干份大作业…… 额，最后还是挂一些最近发现的好的独立博客啥的以免各位看官在我间歇性停更的时候有个能去的地方(允许大家包养小三了)。这里是传送门。 https://drifter.fun/post/2018/04/11/%E6%81%92%E5%AE%9A%E5%8A%9F%E7%8E%87%E5%90%AF%E5%8A%A8%E9%97%AE%E9%A2%98/ Wed, 11 Apr 2018 18:21:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/04/11/%E6%81%92%E5%AE%9A%E5%8A%9F%E7%8E%87%E5%90%AF%E5%8A%A8%E9%97%AE%E9%A2%98/ 还记得高中的恒定功率启动问题么？不是到各位看官有没有在高中的时候特别想推导出它的V-t图像的表达式。反正我在高中的时候特别想去推导这个关系式，但是耗费了无数个午休时间，从来没有推出来过。然而在上了大一学习了微分方程之后我完成了它的推导，并且将它发给了邱老师。今天清理手机的短信息突然看到了这段推导，想了想为了造福大众还是把它给写下来比较好。问题主要可以描述为下图这样（图中包含了高中阶段对曲线的近似）。 下面推导v-t表达式： $$ a:加速度; f:摩擦力; P:功率; v:速度; t:时间; x:位移; $$ 设函数 $$ v=y=f(t) $$ 则：$$ a=y’=f’(t) $$ 由：$$ a= \frac{\frac{P}{v}-f}{m} \rightarrow amv=P-fv $$ 于是得到方程： $$ my’y=P-fy $$ 以下步骤为微分方程求解: $$ my\frac{dy}{dx}+fy=P $$ $$ mydy+fydx=Pdx $$ $$ mydy = (P-fy)dx $$ $$ \frac{my}{P-fy}dy=dx $$ $$ (-\frac{m}{f}+\frac{\frac{mP}{f}}{P-fy})dy=dx $$ $$ -\frac{m}{f}y+\frac{mP}{f}\int(P-fy)dy=x $$ $$ -\frac{m}{f}y-\frac{mP}{f^2}\int(P-fy)d(P-fy)=x $$ $$ -\frac{m}{f}y-\frac{mP}{f^2}ln(P-fy)=x $$ 即有关系式： $$ C_0-\frac{m}{f}v-\frac{mP}{f^2}ln(P-fv)=t $$ 由动能定理： $$ \frac{1}{2}mv^2=Pt-fx $$ 得到：$$ x=\frac{Pt-\frac{1}{2}mv^2}{f}=\frac{-\frac{mP}{f}v-\frac{mP}{f^2}ln(P-fy)-\frac{1}{2}mv^2+\frac{mP}{f^2}ln(P)}{f} $$ $$ 其中v为瞬时速度; C_0=\frac{mP}{f^2}ln(P) （由v=0时x=0得到） $$ https://drifter.fun/post/2018/04/08/%E5%B8%82%E5%A7%94%E4%B9%A6%E8%AE%B0%E4%B8%8D%E9%87%8D%E8%A6%81/ Sun, 08 Apr 2018 22:49:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/04/08/%E5%B8%82%E5%A7%94%E4%B9%A6%E8%AE%B0%E4%B8%8D%E9%87%8D%E8%A6%81/ 说起来中国真的是个领导国家。这两天新的市委书记才上任，要考察市里面的产业，于是来到北斗产业园参观了解……于是我做的仿真平台就被看上并作为一个小的展示台准备向领导展示。就因为这个参观，昨天一天都在彩排，今天一大早就过去了等到了3:00pm。虽然说是辛苦不过还是有些许收获的，至少获得了下面这张装逼的照片： 其实对于我这样的升斗小民来讲，能不能见市委书记对我来说还真不那么重要。真正对我重要的反而是自己的工作是不是得到了推进，每天过的是不是很开心，是不是经历了不一样的体验。 比如今天经历的最好的体验并不是见到了大领导，反而是因为阳光下的一家小小的面包店。因为产业园地处虹桥机场旁边，周围又有一个外国人小孩上学的学校（与国外能够兑换学分）。所以产业园周围就有很多西式的参观，今天阳光又特别好所以这些小店看起来特别的美好。其中下面这家面包店我最喜欢，因为我很喜欢青色，在阳光下这家店显得很是好看……虽然我的照相技术是差了点，各位看官将就着看看就是： https://drifter.fun/post/2018/04/06/%E7%BB%9D%E6%9C%9B%E8%BE%A3%E4%B9%88%E5%A4%A7/ Fri, 06 Apr 2018 23:49:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/04/06/%E7%BB%9D%E6%9C%9B%E8%BE%A3%E4%B9%88%E5%A4%A7/ 故事本来是这样的：朱小帆完美的把事情都拖到了后面，明天开开心心的去看DAC的比赛（Dota亚洲邀请赛）。然而噩耗刚刚发生，裴老师发来问候：“明天早上我去找你，9:30。” 我的绝望有那么大……对，就像是你想的那么大…… 之前看到了一张图，我觉得很能表达我现在的心情： 算了，什么都不想说了……收拾收拾回宿舍哭泣了。 PS：我发现我的Lantern多了3个月，不知道是哪位看官打赏，小人在这里谢过了~ https://drifter.fun/post/2018/04/04/%E5%A5%BD%E7%9A%84%E5%9D%8F%E7%9A%84%E9%83%BD%E6%98%AF%E8%BA%B2%E4%B8%8D%E8%BF%87%E7%9A%84/ Wed, 04 Apr 2018 17:07:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/04/04/%E5%A5%BD%E7%9A%84%E5%9D%8F%E7%9A%84%E9%83%BD%E6%98%AF%E8%BA%B2%E4%B8%8D%E8%BF%87%E7%9A%84/ 最近由于研究上一直出不了进展，转而开始扩展自己的阅读圈子去多找找灵感。突然觉得有些时候好像冥冥之中都有天意，躲都躲不过。就像是那句话： 岁月你别催,该来的我不推,该还的还 该给的我给 岁月你别催,走远的我不追,我不过是想弄清原委 感觉从小到大自己都被推着做了不太擅长的事情：小学想学武术被逼着学了电子琴，高中化学好最后没去化工，物理里面电学学的最差最后学了通信，现在觉得自己数学不错方向上又学习了数学要求不高的deeplearning。 本身我们实验室是做导航的实验室，按理说应该做经典的室内定位算法和经典的SLAM算法，学的也应该是多视角几何之类的知识。然而有些时候你总被完全没有想到的领域颠覆，就像是一个诺基亚被苹果颠覆、IBM被Microsoft搞了一样。 2017年是一个神奇的一年，阿尔法零的出现让强化学习的潜力再一次被摆在人们面前，网络提取特征的能力越来越强。致使CV界的人已经摩拳擦掌的想要解决更加贴近实际的问题——导航问题。随着李飞飞的一篇target-driven Navigation之后我看到了许许多多出色的工作。 今天看到了2017年cv界对于过去一年的工作的总结和对未来工作的展望提到，可能会大举进入SLAM界，导致弱弱的我又隐约地觉得自己又要做不那么擅长的事情了。不过话说回来，好的坏的都是躲不过的，还不如好好静下心来，多给自己一点时间做点事情、打点基础，就像是上面那句话说的一样。 https://drifter.fun/post/2018/04/02/%E7%AB%8B%E7%A7%8B/ Mon, 02 Apr 2018 14:29:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/04/02/%E7%AB%8B%E7%A7%8B/ 之前在天津上学，天津是一座只有夏天和冬天的城市，来到上海我突然间重新遇见了春天。我的运气很好，搬到这个靠近窗边的位置之后正好赶上这个位置最好的季节。窗外的阳光洒进来在桌子上在泡一杯咖啡给人一种很舒服的体验，感觉自己真真切切的活在这个世界。 为什么题目叫“立秋”呢？是因为偶然间听到了周子琰的这首歌——立秋。里面两句歌词我很喜欢： 你坐在椅子上,看着窗外流过的光 你伸出双手摸着纸上写下的希望。 这和我和很多我的朋友一样，大家都在静静地做着自己的事情，思考着自己来这人世间走一遭希望要做的事情。不得不佩服高晓松的功底，简简单单的两句就勾勒出了大家的生活状态。给诸位推荐下这首歌，适合工作的时候听听。 https://drifter.fun/post/2018/03/31/%E6%8D%A2%E4%B8%AA%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E5%86%8D%E5%87%BA%E5%8F%91/ Sat, 31 Mar 2018 23:20:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/31/%E6%8D%A2%E4%B8%AA%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E5%86%8D%E5%87%BA%E5%8F%91/ 今天学弟和学姐都从301搬过来了。今天还是没有什么进展，所以心态还是不那么好，也不想做东西。为了防止自己今天晚上又是dota一整个晚上，我做了一个不大不小的决定——换一个位置。现在坐的位置有很多缺点： 因为靠近门边，常常被快递小哥打扰问我：XXX坐哪里你知道么？ 因为坐在第一排，自己的屏幕常常被人视奸。 于是我挑选了靠在窗边的新位置，这个位置有很多优点，安静、空间大，作为我的新窝我可以说是很满意了。就是有一个小小的缺点：离我们组的大部队太远了，有一些孤独。不过话说回来，我这个人本来就是个话唠，常常找人聊天抱怨，现在也正好治治我话多的毛病。最后还是Po下我新窝的照片？ PS:右键下载可以得到高清大图 & 主屏幕左下角就是我的程序鼓励员2233娘。 https://drifter.fun/post/2018/03/27/%E4%B8%8D%E5%BF%98%E5%88%9D%E5%BF%83/ Tue, 27 Mar 2018 17:13:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/27/%E4%B8%8D%E5%BF%98%E5%88%9D%E5%BF%83/ 不忘初心是我最近看代码总结出来的一个相当有用的道理。我记得很早之前听过这样的一个故事： 课堂上，老师在给学生讲故事：有三只猎狗追一只土拨鼠，土拨鼠钻进了一个树洞。这个树洞只有一个出口，可是不一会儿，居然从树洞里窜出一只兔子，兔子飞快地向前跑，并爬上另一棵大树。兔子在树上，仓皇中没站稳，掉了下来，砸晕了正在仰头看的三条猎狗，最后，兔子竟然逃脱了。 故事讲完后，老师问：“这个故事有什么问题吗?”学生回答说：“兔子不会爬树；一只兔子不可能同时砸晕三条猎狗。”老师继续问:还有呢? 直到学生再也找不出问题了，老师才说：“可是还有一个问题，你们都没有提到，土拨鼠哪儿去了?” 土拨鼠哪儿去了？老师的一句话，将学生的思路拉回猎狗追寻的目标——土拨鼠上。因为兔子的突然冒出，学生的思路在不知不觉中分了岔，土拨鼠竟在大家的头脑中消失了。 在现实工作和生活中，许多时候都像故事里的情景一样，“土拨鼠”原本是最初的目标，但因为忙于应付一只又一只跳出来的“兔子”，竟然迷失了最初的目标——“土拨鼠”。因此，要想忙得有意义、有价值，就必须在忙碌的过程中始终紧盯目标，不受其他因素的干扰，坚持不懈。 每个人都可以为自己更改目标而找到无数条理由，如果我们任由这些理由来干扰自己，那么没有什么目标是可以被坚持的。我们需要时刻提醒自己：我每天所忙碌的是否仍然是为了最初的那只“土拨鼠”？ 当时看这个故事的时候我的关注点一直放在土拨鼠上，并没有让它从我的脑海中消失。我觉得我一定是个不忘初心的好孩子，我一定会成功的，恩！ 可是……事实证明我盲目自信了。这两天看代码的我渐渐陷入了一个一个看功能块、看库函数的陷阱中，忘记了我本来的目的是屏蔽一些功能的这个初始任务了。今天猛然一觉醒，发现自己根本不需要了解函数的实现方式，直接将它注释掉就Ojbk了，才迅速地完成任务。所以说不忘初心这个这里对于看代码也是很重要的一条。自己做事情的时候多问问自己做这件事是为了什么？ https://drifter.fun/post/2018/03/26/%E4%B8%A4%E4%B8%89%E5%B0%8F%E4%BA%8B/ Mon, 26 Mar 2018 19:00:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/26/%E4%B8%A4%E4%B8%89%E5%B0%8F%E4%BA%8B/ 近日事务繁忙，停下了更新的步伐。其实说是事务繁忙也就是因为自己菜读不懂别人的代码导致了一天一天的坐在初号机面前和它玩“比比谁先笑”的经典游戏。 说起来没有更新的这两天也发生了挺多的事情来着: 为了向组织靠拢参观中共一大二大会址 找到了踢球的组织并且完成了第一次约球 收到了程序鼓励员2233娘的海军风手办 和赵墨老哥又进行了一次愉快的餐饮dota一条龙 吃了研究生师兄的散伙饭 收到了第一个陌生人对我博客的好评等等 说起来渐渐觉得自己的日子应该就这样过下去了。突然觉得是不是真的需要5年毕业好像也不那么重要了，毕业了也就是过这样的日子，甚至也许工作之后会更加无聊，做一些完全没有创造力的事务性工作可能才是真正的无趣吧。 说起来最近发现Netlify接连给我惊喜。继之前的https事件之后今天惊闻它开发了：Netlify 的内容管理系统(CMS)。总结来说就是它为所有的Hugo架构的静态网站开发了一套后台编辑界面。这样下来使用对于那些想要开设独立博客，对于网站架构和运营不了解的技术小白是天大的好消息！话说这个虽然好，可是我还是没有时间去搞这个东西，还是得乖乖的回去读别人的代码。 最后总结一下今日看代码的感受：人生苦短，我用Python。(Python真的比C++好用) https://drifter.fun/post/2018/03/21/%E5%8F%88%E6%9D%80%E4%BA%86%E4%B8%80%E5%A4%A9%E5%85%AB%E9%98%BF%E5%93%A5/ Wed, 21 Mar 2018 23:35:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/21/%E5%8F%88%E6%9D%80%E4%BA%86%E4%B8%80%E5%A4%A9%E5%85%AB%E9%98%BF%E5%93%A5/ 这段时间进行了八阿哥诛杀模式。自己被安排了一个组里面之前没有人尝试过的新方向，没有成型的代码储备，于是一切都必须要自己从头开始搭起，可以说是有点绝望了。现在的我超级羡慕那些有一个靠谱学长带的同学，研究速度快见效快，很好就出成果了。不像我，天天对着下面这个鬼东西扣脑袋（说起来，最近头发又掉了一撮）： 晚上在继续浴血奋战的时候，突然察觉“八阿哥之无涯，而吾生也有涯，以有涯攻无涯，殆矣”。所幸放弃看起来原来的照片，突然发现了这个和这个。（需科学上网，可以参考我的这篇文章） 时间真的是一把杀猪刀，现在看看自己大一的时候真的是嫩得能挤出水来。这件事充分证明了每一个有你的中年男都有曾经不那么油腻的时光。 https://drifter.fun/post/2018/03/20/%E5%92%8C%E6%88%91%E4%B8%80%E8%B5%B7%E7%BB%B4%E6%8A%A4%E8%BF%99%E4%B8%AA%E5%8D%9A%E5%AE%A2%E5%90%A7/ Tue, 20 Mar 2018 09:55:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/20/%E5%92%8C%E6%88%91%E4%B8%80%E8%B5%B7%E7%BB%B4%E6%8A%A4%E8%BF%99%E4%B8%AA%E5%8D%9A%E5%AE%A2%E5%90%A7/ 有关维护这个博客的原因，是由于我自己的平庸。本人尝试过很多“高雅”的活动：弹琴、模型制作、画画、足球、打dota等等。不幸的是，我终究发现自己就是一个普通人，并不好做出什么突出的事情。偶然看到了一个论点：如果你保证不了“质”，那么你至少保证了“量”。我简单的思考了一下，觉得走量的事情还是比较适合平庸的我的。我决定建立一个长期的独立博客是基于我的以下两个经历： 高中从高一到高三持续的写了10本数学改错本； 大学有持续了1.5年的日记（手账）的经历。 在决定做这个事后，我立即开始了尝试。我首先在CSDN上开设了博客，由于不满它的广告横飞遂放弃。之后我买了服务器利用Wordpress搭建了一个独立博客，又由于服务器维护占用时间之后放弃。直到这次，我现在的博客是托管到Github之上的，也就是这个网站是Github上的一个项目，然后利用网站部署工具netlify进行部署。这么做的好处是，我可以完全的维护服务器的噩梦中解脱出来了。同时也获得了另外一个好处：我可以邀请大家和我一起维护这个博客。 由于平时事情很多，我只能够利用一些闲暇的时光维护这个我想做的事。难免会有很多疏忽，其中最重要的就是错别字。所以，至少在学习的这段时间，如果各位看官发现了错别字，其实你可以动手帮助我改正而不必可以通知我的。如果你熟悉Github，那么实现的方式很简单。我的网站是托管在这里的。各位如果在某篇文章中发现了错误可以通过以下方式修改： 建立一个Github账号； 进入上面的链接Fork我的项目； 再content文件夹里找到文章（以日期加上拼音前两个字组成：2018-03-20-ruhe.md）； 在你的项目中改正错误； 向我提起Pull请求。 通过这个方法，大家不仅仅可以帮助我改正错字。其实你也可以考虑帮我改正版面（我的博客是通过hugo生成的）或者在这里投稿做客，都是没有问题的～ https://drifter.fun/post/2018/03/19/%E5%B0%8F%E7%BB%BF%E9%94%81/ Mon, 19 Mar 2018 12:52:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/19/%E5%B0%8F%E7%BB%BF%E9%94%81/ 一直有人向我建议给网站加上https的小绿锁，不然老是会被提醒不安全，就像是在上小黄网一样……我去看了下，貌似是得生成一个证书存在自己的服务器上，然而像我这样无耻占用Github的服务器的穷人，当然是没有办法的了，遂放弃了。 然而！今天突然去我的网站部署工具netlify上看了看，居然提供了免费https服务！而且部署超级简单，于是我得到了一把浏览器地址栏前的小绿锁。从此以后，你的 IC、IP、IQ 卡密码可以在这里加密传输了，虽然也不大可能用得到，但万一哪天哪位客官要给我打赏一个亿呢，梦想总是要有的，万一实现了呢，即使长得丑，也要想得美！ https://drifter.fun/post/2018/03/18/%E6%AF%8F%E5%A4%A9%E6%97%A9%E4%B8%8A%E9%86%92%E6%9D%A5%E7%9A%84%E7%90%86%E7%94%B1ikigai/ Sun, 18 Mar 2018 12:08:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/18/%E6%AF%8F%E5%A4%A9%E6%97%A9%E4%B8%8A%E9%86%92%E6%9D%A5%E7%9A%84%E7%90%86%E7%94%B1ikigai/ 日本是对中国文化有很大影响力的国家，随着中国的发展，我们在某些方面越来越像这个国家： 居住环境狭小，生活节奏快速； 工作压力大时间长7+2、白加黑； 消费成本增高，阶层流动性减弱。 即使是生活很富裕的家庭，他所面临的压力也不少，生活无所事事，浑浑噩噩找不到生活的理由。然而对比下来，为什么日本即使在这些压力下也能使国民生活的快乐并且长寿呢？除了日本良好的环境外，还源于一种很特别的生活态度——ikigai。 「Ikigai」(发音为aki-gay-aai)这个词语是由日文iki（生命）和kai（实现希望与期望）组成，大概意思是透过找到你的ikigai并保持忙碌，将能够享受漫长而幸福的生活。 那么如何去找到虚无缥缈的Ikigai呢？这里有一幅很形象的图： 总的来说：你喜欢的、你擅长的、你用来糊口的、社会需要的这四方面的交集就是你的「Ikigai」，也就是每早叫醒你的原因。不过，话说回来别说集齐四种颜色，能够集齐三种颜色都有多困难…… https://drifter.fun/post/2018/03/17/%E5%AE%A1%E7%A8%BF%E7%AC%94%E8%AE%B0/ Sat, 17 Mar 2018 13:01:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/17/%E5%AE%A1%E7%A8%BF%E7%AC%94%E8%AE%B0/ 之前开会裴老师向我们传授了如何去审稿的方法，一直没有时间整理，也不想整理了，所幸把当时做的笔记写在这里以备以后查看吧。 创新性； title强调的关键词； abstarct：用了什么样的方法，怎么用的达到什么结果，和其他人的比较；初步的结果需要给出； introduction：对问题的认识要比较深。refoerence不够不行，对大家的分析要比较全面，参看文献尽量往新的去用（近三年）； 投什么类型的期刊，找他们发表过的论文，尽量去引用他们的文章; 方法上的描述：讲究你的数学表达; 实验部分（重视）：书写的内容要大，需要实测数据，如果是unreal的可以考虑。比较完整的设计实验。防止他人对于实验的工作量不足的质疑。实验加分项; 实验的分析要从不同的位置去看。从其他角度上去看，尽量考虑多个参数，从不同角度。 横向比较：与他人主流方法的对比。satat of art。 纵向比较：只用LDB；用LBD+XX；用LBD+XX+YY。（图上和表中的展示） conclusion&future job。 写法： 名词尽量一直，形容词可以变。 https://drifter.fun/post/2018/03/15/%E5%A6%82%E4%BD%95%E4%BB%8Egithub%E4%B8%8A%E4%B8%8B%E8%BD%BD%E5%8D%95%E4%B8%AA%E6%96%87%E4%BB%B6/ Thu, 15 Mar 2018 15:57:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/15/%E5%A6%82%E4%BD%95%E4%BB%8Egithub%E4%B8%8A%E4%B8%8B%E8%BD%BD%E5%8D%95%E4%B8%AA%E6%96%87%E4%BB%B6/ Google这个公司其他都很好，但是托管在Github上的Tensorflow项目太反人类了。他的目录结构有Model和Reaserch，但是问题在于如果你只想下载Reaserch中的一个子文件夹的话使用git clone是不可以的，你必须把所有的文件都一并下载下来。 所幸我发现了这个网站,能够完成我的需求。朕心甚慰，mark一下。 https://drifter.fun/post/2018/03/15/%E4%B8%96%E7%95%8C%E7%9C%9F%E6%98%AF%E5%A4%AA%E5%B0%8F%E4%BA%86/ Thu, 15 Mar 2018 15:38:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/15/%E4%B8%96%E7%95%8C%E7%9C%9F%E6%98%AF%E5%A4%AA%E5%B0%8F%E4%BA%86/ 昨天晚上实在是不想继续 Kill 八阿哥了，就和旁桌的徐老哥去了网吧 dota 一夜游。发生了一件相当神奇的事情，再联系上之前的一些事情，让我感到了世界真的是太小了。先上图片吧： 禅哥居然莫名其妙的和卓教授搭上了线…… 其实这样类似的事情还发生了三次： 1.我楼上的邻居的闺蜜是我初中同学的闺蜜； 2.我经过高中同学认识的朋友和我大学同学也认识； 3.我现在的室友是我高中同学的室友； 4.我高中的同桌，和老大居然在芬兰认识了还一起祝我生日快乐。 我莫名的觉得这样的事情之后一定也还会继续上演。那句话真的没错：人是一切社会关系的总和。感觉每个人的世界就是由他所认识的人去构成的。这么说来也许对每个人来说世界都会变得很小。 https://drifter.fun/post/2018/03/11/dota%E6%98%AF%E4%B8%AA%E4%BF%A1%E4%BB%B0%E6%B8%B8%E6%88%8F/ Sun, 11 Mar 2018 19:14:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/11/dota%E6%98%AF%E4%B8%AA%E4%BF%A1%E4%BB%B0%E6%B8%B8%E6%88%8F/ 虽然说已经决定了要戒掉dota无数次了，但是今天还是忍不住的和苏老师来了一发。最悲剧的是：又被邹老师看见了，好惨啊…… 不过话说回来，玩的还是挺开心的。今天我玩的是阿强（司夜刺客），我的队友有人玩沙王。于是，一开局我嘲讽对面道：我们这边有蟑螂恶霸（我）&蝎子莱莱（沙王），你们GG了。于是我得到了以下的回复： 看起来玩Dota的人还是信仰居多，都是我这个年龄段的。Dota2也真是个信仰游戏的说了。我怕是……戒不掉了 https://drifter.fun/post/2018/03/09/%E7%BB%88%E4%BA%8E%E5%87%BA%E6%9D%A5%E7%82%B9%E4%B8%9C%E8%A5%BF/ Fri, 09 Mar 2018 22:43:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/09/%E7%BB%88%E4%BA%8E%E5%87%BA%E6%9D%A5%E7%82%B9%E4%B8%9C%E8%A5%BF/ 这一个月一直在自我厌恶和自我嫌弃ing，虽然说赵墨老哥开解我说一般这种时候就是进步的开始，因为知道了自己的无能的同时又有前进的方向是很好的状态。虽然觉得兄弟说的还是很有道理的，但是还是觉得很不爽。就像那句话： 人的一切痛苦，本质上都是对自己无能的愤怒 我这两个月基本是陷入了这样的痛苦之中。不过今天的结果还是给了我一些曙光，本来认为自己是读不懂那些大型代码的，但是今天好歹还是添加上了自己想要的功能。虽然说这点工作量无足轻重，但是它至少是一个小小的鼓励，好像看到了一些曙光的样子。继续加油吧！ PS：会不会是今天穿了红内裤的原因？（笑） https://drifter.fun/post/2018/03/07/%E6%9C%80%E6%94%BE%E5%BF%83%E4%B8%8D%E4%B8%8B%E7%9A%84%E4%B8%A4%E7%AF%87qq%E6%97%A5%E5%BF%97/ Wed, 07 Mar 2018 23:42:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/07/%E6%9C%80%E6%94%BE%E5%BF%83%E4%B8%8D%E4%B8%8B%E7%9A%84%E4%B8%A4%E7%AF%87qq%E6%97%A5%E5%BF%97/ 夜深了，无聊在翻看原来的QQ空间，还是无意中走到了老大的空间。因为这里有我最放心不下的两篇日志。为什么呢？因为总感觉它记录了我一部分的人生，但是它却又又静静的躺在别人的空间中，在一个总感觉不安全的服务器上，虽然说每次去看看它都还在，但是生怕它那天就消失不见成为简单的“404”。想了想我决定把它全部copy下来自己好好保管。 我们的纪念册 Ⅰ 4.16 历史老师讲考试的注意事项。 李佐：可不可以带望远镜？ 蔡恒：我家大门常关闭，以防小偷进去~ 4.15 做鉴别试验。 李佳恒：给老师报反了咋办喃？ 毛毛（淡定）：莫的事，老师要给你说：你再想下喃？ 张亦涵上去擦英语听写不合格那自己的名字。 众：涵哥涵哥帮我擦了！！ 蔡恒：涵哥清屏！！ 蔡恒把双手摊开，很严肃的看到刘尚：刘尚，飞！ 4.14 又是物理课。 刘与之：蔡恒，把曾今整出去！ 蔡恒：这样子嘛，我们小组出去凑个桌子打麻将。 4.13 蔡恒：每次我给我妈说，妈我去网吧了，我妈都说：就你？！ 蔡恒说的，历史课之前他们在耍追追猫，上课铃打了之后他急到回去，朱一帆说：怕撒子嘛历史课，去上个厕所！等他们上完厕所回来，看到拯哥拿到钱正准备去充卡…… 我遭张明月点出去。 鲍圣三：你应该说：太好了！老子正愁找不到借口出去！ 4.12 李冰：简单的题海战术是不行的…… 刘与之：未必还用复杂的题海战术？ 我：我们来赌考物理不，100！ 陈柯浩：不，50！ 蔡恒（自娱自乐）：曾今，给他赌300！浩哥，400！曾今500了！浩哥你要赌600！！！ 陈柯浩：哈儿。 张明月：你们要是再在底下传东西，我就不客气了！ 刘与之：她敢收老子书，我给她两耳屎。 4.9 讲美国人计划称霸全球。 蔡恒：好天真。 陈柯浩：就是嘛，世界都是拯哥的。 我：中国还去干撒子噢…… 蔡恒：去煮饭！ 讲撒子军队号称有100万人。 蔡恒（冷笑）：有莫得10万人噢。 陈柯浩：其实只有三个人在战斗。 刘若秋：你数学140啊？ 蔡恒（得意）：哎呀~这次没有发挥好！ 刘若秋：我只是比你高10分而已~ 历史老师：蔡恒出去！ 蔡恒：女人何苦为难女人…… 4.8 刘与之：是男人就把这个瓶子拧成两半！ 陈柯浩（装模作样地拧）：我把里头的水拧成两半了！ 蔡恒（依然装模作样地拧）：我把里头的空气拧成两半了！ 刘与之：好该你了曾今！ 蔡恒把他黑色的笔举起来：爷们黑！然后把我红色的笔举起来：娘们红！ 我：本子掉了！！帮我捡！！ 陈柯浩：闹撒子嘛，男人要稳重。 蔡恒：涵哥的哥哥说初中化学之简单，涵哥说就是。 我：呵呵。点都不好笑。 蔡恒（天真）：那你为撒子要笑喃？ 4.7 陈柯浩：我没拿到作业！ 我：我也没有！看来是聪明的人拿不到。 陈柯浩：不要跟我套近乎！ 蔡佳豆在掏书包。 陈柯浩：撒子东西？我要吃！ 我：我也要！ 姜秋妤：我也要！ 蔡佳豆：……我没吃东西啊。 陈柯浩：看到没有！一石激起千层浪！ https://drifter.fun/works/1/ Wed, 07 Mar 2018 23:42:39 +0800 https://drifter.fun/works/1/ 总体设计 平台基于AAA级游戏引擎Unreal Engine和车辆动力学仿真系统Carsim进行开发。 Unreal Engine拥有稳定强大的虚拟物理引擎和高质量的可编程图形界面，提供真实的环境渲染效果，同时有能力建立逼真的地形、地貌、地表道路以及城市建筑室内三维模型，设置光线、风力等环境参数，营造汽车驾驶相关的高逼真场景。 汽车动力学模型构建方面拟采用Carsim系统进行真实的仿真。CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的 速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV。   特色功能 1.高逼真的仿真场景： 在Unreal Engine中创建高逼真度相片级的车辆测试仿真模拟环境。场景包括环境的精细模型构建以及环境中物体的添加和移除。仿真平台能够模拟不同诸如暴雨和暴风雪等不同天气状况，也能够模拟光线变化，或是夜间受限的视野，以及所有不同类型的路面和地形。一个示例的场景仿真示意图如下所示： 2.精细的汽车动力学模型： 在Unreal Engine中创建引入CarSim组件，以在环境中模拟精细的汽车动力学模型。CarSim是用于汽车动力学模型仿真的专业软件，在动力学模型仿真方面积累了大量经验。本仿真系统应入CarSim作为车辆动力学模型构建的软件。在仿真系统中，研究人员不仅仅可以对车辆内部参数（车辆重量等）进行调整，也能够对其与环境的交互参数（与地面的摩擦系数等）进行设置。 3.各类常用传感器模型： 仿真系统提供各类常用传感器模型用作算法验证。提供传感器包括：IMU；RGB图像（任意角度任意位置）；Depth图像（任意角度任意位置）；语义分割图；GPS；气压计；测距类传感器在内。 4.API接口提供： 仿真系统支持程序的控制，暴露API接口，支持使用程序与仿真对象进行交互。通过API可以获得仿真对象的状态信息，得到传感器读数，并且能够控制仿真对象的运动。支持语言：C++；Python；Java；C#。同时也支持深度学习算法的开发。 https://drifter.fun/post/2018/03/07/%E6%88%91%E4%BB%AC%E7%9A%84scp/ Wed, 07 Mar 2018 23:26:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/07/%E6%88%91%E4%BB%AC%E7%9A%84scp/ 项目编号:SCP-3000 项目等级:Euclid 特别收容措施：scp-3000被收容在某个市立小医院内，距离SCP-3000方圆15米内架设带电围栏并禁止入内。SCP-3000本体从地面到SCP-3000可视范围内已被伪装成烟囱。入口处是一道带电的强化铁门，并且这个入口已经被伪装成和这个建筑一体的样子。大门的封锁机制不会接触，除非有专门的钥匙（必须要逆时针旋转解锁）在门的里面，有6厘米厚的工业泡沫填充。（与SCP-087一致）。 由于第三次实验与scp-087联合██████【资料丢失】，目前禁止任何人接触SCP-3000。 描述：SCP-3000是一个以一根轴为中心的旋转楼梯，圆盘直径大约3米（于SCP-087类似），每个阶梯旋转角度大约10度，每阶升高大约25cm。沿阶梯登上5米之后即可理解为进入SCP-3000内部，旋梯周围出现雪白的墙壁有柔和的光线从从上方投下且墙壁上没有任何的壁灯和窗户。 探索报告和声音记录证明当从门口走到大概两百米以上的时候，就会听到一种类似于合唱团吟唱的歌声，然而，不管怎样继续前进，都不能感觉到在接近这个声音，从第2次探索（也是最后并且上行距离最远的一次）中看，深度是远远超出了现在科学的建筑和地址结构所能达到的高度。至今为止，仍然不能知道SCP-3000是否有尽头。 SCP-087至今有2个由D级人员录制的探索录像，每个探险都遭遇到了SCP-3000-1（SCP-3000里面的未知物体），SCP-3000-1是一张没有人物的向日花海油画，SCP-087-1的性质是完全未知的，但是可以确定他不是歌声的来源，当遇到SCP-3000-1的时候，探索人员表现出强烈的舒适感与睡意，但是很难知道这种反应是反常的还是scp-3000内部某种物质引起的生理反应。 附录： 1.当第4次探险结束后的两周， 有几个大学的工作人员和医生都报告从听到SCP-3000内部发出频率1-2秒/次的敲击声（类似于高跟鞋下楼时的脚步身），然后SCP-3000门口被填充了6厘米的工业泡沫，然后脚步声就没有再发生过。 2.由于与SCP-087的第三次接触██████【资料丢失】目前以禁止该两SCP接触。 3.经授权的人员可以参阅文件087-I 到 087-Ⅲ，两次探索报告的文件以及一次接触实验的报告 https://drifter.fun/post/2018/03/05/%E5%A6%82%E4%BD%95%E7%94%A8%E4%B8%AD%E5%9B%BD%E6%89%8B%E6%9C%BA%E5%8F%B7%E6%B3%A8%E5%86%8Cgoogle%E8%B4%A6%E5%8F%B7/ Mon, 05 Mar 2018 22:49:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/05/%E5%A6%82%E4%BD%95%E7%94%A8%E4%B8%AD%E5%9B%BD%E6%89%8B%E6%9C%BA%E5%8F%B7%E6%B3%A8%E5%86%8Cgoogle%E8%B4%A6%E5%8F%B7/ 最近在把我个大邮箱账号统一到yifanzhu@drifter.fun之后心情愉悦了不少。但是还是有一个东西没有得到统一使我相当的不爽，那就是我零散的各类资料。表示不太想把这些资料都放到本地，还是希望能够把它们都放到云端去，在任何地方都能够访问，这样是最理想的。顺理成章的我想到了网盘，对于我来说一个好的网盘需要有以下几个优秀的特性： 数据安全与数据隐私； 稳定的的文件同步系统； 优秀的文件在线团队编辑与分享功能； 长时间的版本控制系统； 为了满足这些特点，很多国内的网盘就已经谈出我的视野了。经过调研我把眼光锁定在了这几个产品：DropBox、OneDrive、GooleDrive。本来是已经决定使用DropBox了，但是问题发生在付款的时候，明明是支持银联信用卡付款，但是我的信用卡却不能够使用。没办法只能够转生投入Google大佬的怀抱。 然而，转型的路走的并不轻松。因为众所周知的原因Google退出了中国市场，就导致正常的注册Goole账号的过程中手机验证那一步+86（中国）的手机是不支持验证的，也就是中国手机不支持验证和注册。万念俱灰下，我甚至考虑了淘宝买账号这条邪路。但辛亏终究还是没有走，因为我翻遍互联网找到了方法注册账号并且可以使用自己的手机号码（中国手机号码）关联账号！ 其实方法说起来也很简单： 1.在手机上下载网易邮箱大师； 2.进入手机端的邮箱App，添加邮箱把后缀变为@Gmail.com； 3.会提示你没有账号，这时候点击注册（sign up）； 4.进入信息填写页面，如实填写就好。手机号要添加+86（如：+86 130XXXXXX00） 5.填写完资料之后提交资料之后便不会有手机号验证，账号即申请成功； 6.登录Goole相关服务，会要求验证手机号码，此时短信便能够发送到大陆的手机号码上。 PS：看起来Goole的对于大陆手机号的限制也就仅仅体现在注册阶段了，目测应该不会影响之后的使用。 https://drifter.fun/post/2018/03/02/%E4%BB%8E%E4%BB%8A%E5%A4%A9%E5%BC%80%E5%A7%8B%E6%88%91%E6%98%AF%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%9C%89%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E9%81%93%E5%BE%B7%E7%9A%84%E4%BA%BA%E4%BA%86/ Fri, 02 Mar 2018 23:38:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/03/02/%E4%BB%8E%E4%BB%8A%E5%A4%A9%E5%BC%80%E5%A7%8B%E6%88%91%E6%98%AF%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%9C%89%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E9%81%93%E5%BE%B7%E7%9A%84%E4%BA%BA%E4%BA%86/ 虽然说我觉得博士生阶段上课确实是没有意义，但是偶尔还是会发生一些有趣的事情，比如今天这件。学术英语课程的第一节课的作业是让我们去“印第安纳大学”开设的网站上去参加一个学术诚信的考试，并且获得所谓的“学术诚信证书”。本来觉得完全是浪费时间的事情，但是得到证书的那一刻还是挺高兴的，感觉自己又多了个亮闪闪的证明。（可能我还是有收集癖啥的吧） 下面是在网站上答题之后给我颁发的所谓的证书： （想得到同样证书的同学这里是传送门） 犹豫了下，还是得说出来，不然他们看到我应该会被打的。咳咳，本次能够获得证书本人要特别感谢吕东亮和李晔璇帮助！ https://drifter.fun/post/2018/02/27/%E8%BF%99%E7%A7%8D%E4%BA%A7%E5%93%81%E4%B8%80%E5%AE%9A%E4%BC%9A%E5%A4%A7%E5%8D%96/ Tue, 27 Feb 2018 13:49:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/27/%E8%BF%99%E7%A7%8D%E4%BA%A7%E5%93%81%E4%B8%80%E5%AE%9A%E4%BC%9A%E5%A4%A7%E5%8D%96/ 世界上有三个东西极大地限制了人的创造力，消磨人的时光:“环境配置”、“版本控制”和“排版”。 人们已经对应的开发出了很多优秀的产品:“Anaconda”、“Git”和“Latex(Markdown)”为了消除这三个顽疾，虽然说在很大程度上解决了各自领域的问题，但是依旧不能妥善的一揽子解决这三座大山。 总结了下原因有下面几个： 在操作级别首先就没有实现统一：万恶的Windows；纷繁多彩的Linux；独树一帜的MacOS； 每个系统有纷繁多彩的软件，并且时时刻刻都在更新； 作者没有对环境描述养成习惯； 这些纷繁的原因致使了人们很难复现一个人的工作，即使原作者开源了自己的工作。就像是悲哀的我，由于TensorFlow的版本问题，致使我并不能很快的完成手头的一份工作的复现。悲剧的我只能一个一个试版本1.7、1.6、1.5、1.2rc1…… 要是有这样一种产品就好了，能够让开发者在一个环境中完成工作，在Realse代码的同时也能够直接指明运行环境（不需要特地书写，计算机直接生成文件）。这样的产品一定会流行起来并且大卖，至少我会愿意为它买单。 https://drifter.fun/post/2018/02/24/%E5%B9%B8%E7%A6%8F%E6%96%B9%E7%A8%8B%E5%BC%8F/ Sat, 24 Feb 2018 00:13:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/24/%E5%B9%B8%E7%A6%8F%E6%96%B9%E7%A8%8B%E5%BC%8F/ 今天是24号了（准确的说这篇博客记录的是发生在23号事情）离离开成都还有2天了，这次离开可能就是一年都不回来了。所以晚上特意和老爸老妈吃了火锅，沿着锦江转了一大圈步。走路上就觉得日子一天天过去，也不知道什么时候就忙着忙着就再和眼前人说不上话了。回到家之后拉着老妈说是看个电影，找来找去还好找到了一部很温馨的日本电影《哪啊哪啊神去村》,这也促使了我更新这篇博客。 电影主要讲述了一个高考落榜生平野勇气被女票分手后，偶然被林业培训生宣传材料上的美丽女孩所吸引，于是脑瓜一热来到三重县一个连手机信号都没有的偏僻小山村接受为期一年的林业培训课程，并在这个过程中收获幸福的故事。 有时候常常在想“幸福”的定义是啥，但是电影里面好像模模糊糊的给出了它的方程： $$幸福=一份有意义的事业+一份美好的爱情$$ 电影中的神去村营造了一个桃花源，在那里主角能够很幸运的找到一份自己能够胜任并且自己认为对他人有益的工作。能够凭借这份工作取得相应的“面包”以及自我实现的满足感。在村子里有一位自己心仪的姑娘，并且自己可以通过努力来获得他的芳心。村子里面的人都很善良，互帮互助的一起对抗生活中的困难。从某种意义上来讲，神去村描述了一种浪漫的、自然的、最贴近人本来样子的田园生活。正是由于神去村那样美好，能够满足人最高层次自我实现的需求，才让人们感觉到被治愈了。 然而，现实往往比电影更加冷酷无情。你的能力远远不及你的野心、你的人生路上的师傅往往不那么善良、你喜欢的姑娘可能没有你想象中那么美好、你的父母可能不那么喜欢甚至嫌弃你、你的同事不那么单纯处处想着如何陷害你…………这其中任意满足一条可能一个人都不会感觉到幸福，然而现实中往往我们会遇到其中不止一条。 所以，我觉得幸福的方程式是不是要有那么些许的修改来适应现实呢？作为一个正常人，我们不能像诗人一样去追求那种完美无缺的幸福，因为那样的幸福太昂贵、太难得。去追求那样幸福的人，往往都倒在了朝圣的路上。我觉得我们应该给幸福的方程式加上约等号。在内心中应该接受现实的不公平，尽量的看到生活中积极阳光的一面，忽视那些不好的阴暗的一面，尽量让自己的内心去感受已经获得那些幸福的碎片为好。所以说如果上面的公式真的是幸福的理想定义的话，我觉得对于没有生活在电影中的我们来讲幸福的公式是不是应该把条件放宽一点？比如说： $$ 幸福=\int_生^死 (做有意义的事情+真诚的面对感情) $$ https://drifter.fun/post/2018/02/23/%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%87%AA%E5%B7%B1%E7%9A%84%E9%82%AE%E7%AE%B1%E5%9F%9F%E5%90%8D/ Fri, 23 Feb 2018 15:11:24 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/23/%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E4%B8%80%E4%B8%AA%E8%87%AA%E5%B7%B1%E7%9A%84%E9%82%AE%E7%AE%B1%E5%9F%9F%E5%90%8D/ 虽然说继上篇励志博客之后又过了两天，到时我还是懒散没有斗志，是因为成都这个地方太过于安逸了么？今天也是11:30才起床……蓝瘦香菇。 不过今天好歹还是做了一件稍微有点cool的事情，我建立了一个自己的邮箱域名，就像本科的@tju.edu.cn那个一样。因为自己有很多邮箱，比如说126的、tju的、sjtu的、qq的……一大堆平时特别难打理，现在好了可以就用这一个了。对了重点还没说……我的新邮箱是：yifanzhu@drifter.fun和这个网站的域名是一个。以后我就打算好好的利用这个邮箱了。 ……当然最后的最后，我还是得个自己提个醒，得长点心了，好好做正事，好好准备论文！！！（虽然还不知道做啥） https://drifter.fun/post/2018/02/20/%E5%8F%8D%E6%80%9D%E4%B8%80%E5%8F%91/ Tue, 20 Feb 2018 14:00:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/20/%E5%8F%8D%E6%80%9D%E4%B8%80%E5%8F%91/ 今天我觉得有必要坐下来给自己梳理梳理思路了。寒假回来状态一直很不好，没有原来的“冲”劲了，心态也很浮躁，每天浑浑噩噩的没有做什么有意义的事。总结了下，为数不多的几个有意义的事情：熟悉了开车、完成了网站的主题更新、更新了简历部分。尤其是这两天又有些许恼人的消息，搞得我更不愉快了。 想了想，可能现在的状态还是由于读博士的特殊性造成的，读博士要求自己发现问题，自己解决问题。这两大部分是相互交织在一起的。不过发现一个好问题是更加重要的，但是在解决问题的路上一定会遇到很多问题这也是不得不考虑的。现在的我就是出于一个不想开始解决问题的阶段，所以一直在原地不在前进，这是由于自己不敢确定自己选择的问题是不是能够做出成绩。但是这两天渐渐想明白过来，不开始永远没法开始。也就是说什么都不管先做起来至少是比现在的状态好的。 感觉还是得沉下心来好好的开始起步了，也不要为其他信息去叨扰自己的内心。要把自己的签名落到实处：One need not hope in order to undetake, nor succeed in order to persevere. https://drifter.fun/post/2018/02/11/%E8%BF%98%E6%98%AF%E9%82%A3%E4%B8%AA%E9%97%AE%E9%A2%98/ Sun, 11 Feb 2018 16:33:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/11/%E8%BF%98%E6%98%AF%E9%82%A3%E4%B8%AA%E9%97%AE%E9%A2%98/ 昨天接到亲爱的裴老师的电话：“诶，朱一帆你帮我写一下预算吧，大概900万分到三年就好～” 想想今天和亲爱的卓教授约了饭，我知道我又要熬夜了（事实也如此）。写预算是一个很烦的事情，首先对未来进行预测就很难，更不要说完全写一份切实可行的预算。特别是在变化很大的科研领域。那么？为什么还是要写预算呢？我有一个不成熟的小想法，这个问题可能也是由一个目前还暂时无解的大问题引出来的……那个问题就是 人类还是没有找到一个通用的优化资源配置的方法 我是这样理解的，预算存在的意义不仅仅是告诉你的投资人你大致需要多少钱，也是给了投资人一个评判你是不是值那么多钱的选择（因为他可以让你改预算）。其实这就涉及到的是他对你能力的质疑，他在担心给你那么多钱对于他来说是不是达到了资源的最优化配置。这就是一个很大的问题，对于人能力的评判往往不是客观的，是由一个非理性的“行业大佬共同体”做出的主观的评价，这个评价的质量并不能用来直接指导资源配置。因此历史上许许多多被低估的人，或许因为不能获得资源而怀才不遇；或许揭竿而起抢夺资源。 从另外一个角度来说，市场经济之所以能够有那么神奇的能力，也是因为他引入了一个相对客观的评判标准————资产。资产在一定程度上给资源配置指明了方向，然而问题在于:社会还是人的社会，存在着一些凌驾于市场之上诸如政治、文化等的其他产物，因而这个系统不能精巧的运行。甚至一个市场独立运行也会产生各种各样的问题，可以说市场是人类找到的一个资源配置的“优化解”。然而它并不完美，在运行的过程中会出现各种各样的问题，因此我们还需要一个伟大的理论，能够统筹各种变量，为我们的社会指明我们应该如何利用我们的资源而不至于浪费。 届时，朱小帆就能不再写什么奇奇怪怪的预算和申请书之类的，就被解放了。 https://drifter.fun/post/2018/02/10/%E6%AF%8F%E4%B8%AA%E8%A1%8C%E4%B8%9A%E9%83%BD%E9%9C%80%E8%A6%81github/ Sat, 10 Feb 2018 20:15:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/10/%E6%AF%8F%E4%B8%AA%E8%A1%8C%E4%B8%9A%E9%83%BD%E9%9C%80%E8%A6%81github/ 昨天晚上去参加了小学同学聚会，发现世界又有些许的扩张。了解了还有画师圈和机车改装圈和摩托车改装圈子一些之前并没有了解过的世界。但是其中最重要的是重新认识了P站。 P站，全称Pixiv在我之前的认知里面是一个寻找各种二次元屏保的网站，直到这次小学同学聚会见到了一个中央美术的同学，让我对P站的认知刷新了。 简单的来说P站之于画师就是Github之于程序员。 是的，Github是程序员们展示自己作品的一个平台同时Pixiv是画师们展示自己作品的平台。很多优秀的画师在上面发表自己的作品供大家欣赏。同时许多公司会考察画师们的作品进行招聘。 我觉得这是一个相当好的模式，给人们一个平台去展示自己的作品，这样行业内的人能够充分的交流，取长补短。我认为每个行业都能有一个类似的平台，写书的有一个作品发布平台然后择优出版；摄影师能够有个平台收录作品交流经验；网络歌曲创作能够有个平台发布歌曲；机车改装能有一个平台发布自己的新车。充分的交流能让行业内部的每个参与者都有大量的优秀案例以学习和研究，那么这样这个领域就能够蓬勃的发展。 PS：同学会也知道了一个莱卡相机的价格……瞬间觉得自己生活在贫困线上。 https://drifter.fun/post/2018/02/07/%E4%BA%BA%E7%B1%BB%E8%A7%82%E5%AF%9F%E6%98%AF%E4%B8%AA%E5%A5%BD%E8%8A%82%E7%9B%AE/ Wed, 07 Feb 2018 21:27:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/07/%E4%BA%BA%E7%B1%BB%E8%A7%82%E5%AF%9F%E6%98%AF%E4%B8%AA%E5%A5%BD%E8%8A%82%E7%9B%AE/ 第一次看这个节目是挺无聊的时候在B站上闲逛看到的，最开始是打发打发时间，最后演变成一旦无聊就想着可以看看这个节目的节奏。和大多数人一样最开始看这个节目大多出于猎奇，里面奇奇怪怪的各种企划让人忍不住想去看看。比如我最喜欢的就是“奇妙世界物语”系列的企划，应该大家都是这样的吧。直到后面发现其实一些企划能够反映出很多平凡人的感动，日常生活中的感动就觉得挺好的。就像是学姐说的额，很多日本的文艺作品传达的都有一个核心的理念，那就是： 生活中大家都是平凡的，幸福是小小的，不幸也是小小的。 所以说，发生了一些不幸的事的时候最好能够笑笑，用一个开朗的心去面对，或许会很好。 PS：超级推荐一期节目《小杉的初恋》，太感动了。 https://drifter.fun/post/2018/02/07/%E8%B6%8A%E8%BF%87%E4%B8%8D%E5%AD%98%E5%9C%A8%E7%9A%84%E5%A2%99/ Wed, 07 Feb 2018 01:31:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/07/%E8%B6%8A%E8%BF%87%E4%B8%8D%E5%AD%98%E5%9C%A8%E7%9A%84%E5%A2%99/ 如何越过那不存在的“墙”是当代的永恒命题。这篇文章一方面是写给那些向我问博客怎么评论的小伙伴的，一方面是找我借“梯子”的小伙伴们的。回答一下第一个问题，我的博客的评论系统是依托DISQUS搭建的，它是一只墙外面的野生插件，因此两个问题也就统一的变为一个问题：如何制作一把梯子？ 制作一把梯子的方法有很多。但是我想说说到目前为止我所知道的两种最稳定的。当然这两种梯子都需要付出一定的经济代价（相比墙外的资源，和寻找一个免费梯子的时间成本这点经济成本不算什么）。总而言之制作一个梯子最靠谱的两种方法分别是：VPS和VPN。其中比较省心的VPN，能够玩的花样比较多的是VPS。 曾经的我也是一个爱折腾的少年，购买了云主机并且配置好VPS之后。我又开启了以下事情：搭建个人ftp服务器、尝试联通手机卡免流、搭建个人云、搭建个人网站……等等。事实证明，这些人生中宝贵的时间都浪费了，没有一个是长时间的维持了下去了。原因？因为维持一个服务器实在是太累了………… 所以说，对只有梯子需求的各位，我的推荐是使用VPN。用了不少VPN我觉得还是Lantern最好。大家可以放心下载，稳定好用（除了某些重大会议时会停用，你懂的……不过事后一定会补偿）。最后的最后，如果你要购买，请一定加上我的分享码:YGV8NWY ,这样我们都能获得额外的时间。 https://drifter.fun/post/2018/02/01/cuda%E4%B8%8Ecudnn%E5%AE%89%E8%A3%85/ Thu, 01 Feb 2018 17:10:41 +0800 https://drifter.fun/post/2018/02/01/cuda%E4%B8%8Ecudnn%E5%AE%89%E8%A3%85/   今天要把之前的坑给填上，就是接着之前的Ubuntu显卡安装的那篇文章。最近至少遇到三个求助有关于这一个方面的。我觉得我有必要写一篇小文章，这样之后可以直接给别人，会比自己讲清楚很多。   先介绍一下什么是CUDA与CUDNN吧。CUDA是Nvidia推的一种统一的计算架构。这项技术支持的GeForce 8以后的GPU和较新的Quadro GPU 进行计算。亦是首次可以利用GPU作为C-编译器的开发环境。cuDNN也是Nvidia推出用于深度神经网络的GPU加速库。它强调性能、易用性和低内存开销。NVIDIA cuDNN可以集成到更高级别的机器学习框架中。简单的，插入式设计可以让开发人员专注于设计和实现神经网络模型，而不是调整性能，同时还可以在GPU上实现高性能现代并行计算。   从这两者的定义也可以看出他们两者安装的先后：先安装CUDA然后再安装CuDNN。这是安装的第一步。确定好了安装软件的先后次序之后就是确定你需要的版本。版本的确定是依赖与你的应用的，比如Tensorflow就支持CUDNN8.0然而最新的9.0应用是不支持的，反而会报错。所以一定要确认好自己的应用。在这一步确定好了就可以开始正式的安装进程了。 一、CUDA安装   我们需要预先下载好CUDA安装文件放进电脑，下载地址点这里，请务必下载runfile文件（后缀为.run），不能是其它文件(同时确定好自己需要的版本)。   或者可以用wget进行下载： wget https://developer.nvidia.com/compute/cuda/8.0/Prod2/local_installers/cuda_8.0.61_375.26_linux-run   下载完毕后，输入进行安装: sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run   安装过程中会提示你进行一些确认操作，首先是接受服务条款，输入accept确认，然后会提示是否安装cuda tookit、cuda-example等，均输入Y进行确定。但请注意，当询问是否安装附带的驱动时，一定要选N！附带的驱动是旧版本的而且会有问题，所以不要选择安装驱动。   最后是配置环境变量，此步很重要，不配置环境变量系统将无法知道CUDA是否被安装： 输入：sudo vi /etc/profile，在底部插入以下两句话： export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH 最后输入：source /etc/profile，使设置生效。 二、CUDNN安装   CUDNN是NVIDIA用于加速深度学习的模块，装完CUDA之后就要装这个，可以预先在其它电脑下载完毕，然后复制到本机中解压。下载地址为：NVIDIA cudnn   注意要先注册NVIDIA账号，按确认条款后才能下载。 进入CUDNN存放的文件夹，输入： tar -xzf cudnn-8.0-linux-x64-v5.1.tgz cd cuda sudo cp lib64/* /usr/local/cuda/lib64/ sudo cp include/* /usr/local/cuda/include/ PS:由于Nvidia网站炸了，CUDNN8.0不好下载了。不过github上能够找到，大家可以从这里过去。 https://drifter.fun/post/2018/01/29/%E8%BF%91%E6%97%A5%E5%9C%A8%E8%B7%AA%E7%9D%80%E7%94%9F%E6%B4%BB/ Mon, 29 Jan 2018 18:46:24 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/29/%E8%BF%91%E6%97%A5%E5%9C%A8%E8%B7%AA%E7%9D%80%E7%94%9F%E6%B4%BB/   最近的我在跪着生活。你问为什么？因为自己真的是太渣了，最近看到了一些很好的文章，致使自己觉得自己真是太蠢了，陷入了自我厌恶。从进校来，一直感觉还不错，对于自己的代码能力一直是高估了，直到看见了别人的代码，才知道什么是代码。自己写的那些东西只能勉强算是垃圾。2018年我应该是要努力了。好歹是定下了一个小小的计划，不过总说变化快过计划，但是还是做做吧万一实现了呢？2018年一定要磨炼好自己的代码能力！   上面的计划是我用淘到的一个很好用的Latex模板，感兴趣的可以直接copy下面的代码。中文的话标准的ctex库应该就可以了。 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % Short Sectioned Assignment % LaTeX Template % Version 1.0 (5/5/12) % % This template has been downloaded from: % http://www.LaTeXTemplates.com % % Original author: % Frits Wenneker (http://www.howtotex.com) % % License: % CC BY-NC-SA 3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/) % %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %---------------------------------------------------------------------------------------- % PACKAGES AND OTHER DOCUMENT CONFIGURATIONS %---------------------------------------------------------------------------------------- \documentclass[UTF8]{article} %\documentclass[paper=a4, fontsize=11pt]{scrartcl} % A4 paper and 11pt font size \usepackage{multicol}%包 \usepackage{booktabs} \usepackage[T1]{fontenc} % Use 8-bit encoding that has 256 glyphs \usepackage{fourier} % Use the Adobe Utopia font for the document - comment this line to return to the LaTeX default \usepackage[english]{babel} % English language/hyphenation \usepackage{amsmath,amsfonts,amsthm} % Math packages \usepackage{listings} \usepackage{lipsum} % Used for inserting dummy 'Lorem ipsum' text into the template \usepackage{graphicx} \usepackage{sectsty} % Allows customizing section commands %\allsectionsfont{\centering \normalfont\scshape} % Make all sections centered, the default font and small caps \usepackage{ctex} \usepackage{listings} \usepackage{fancyhdr} % Custom headers and footers \pagestyle{fancyplain} % Makes all pages in the document conform to the custom headers and footers \fancyhead{} % No page header - if you want one, create it in the same way as the footers below \fancyfoot[L]{} % Empty left footer \fancyfoot[C]{} % Empty center footer \fancyfoot[R]{\thepage} % Page numbering for right footer \renewcommand{\headrulewidth}{0pt} % Remove header underlines \renewcommand{\footrulewidth}{0pt} % Remove footer underlines \setlength{\headheight}{13. https://drifter.fun/post/2018/01/22/%E7%BC%96%E7%A8%8B%E4%BD%BF%E7%94%9F%E6%B4%BB%E6%9B%B4%E7%BE%8E%E5%A5%BD/ Mon, 22 Jan 2018 18:24:11 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/22/%E7%BC%96%E7%A8%8B%E4%BD%BF%E7%94%9F%E6%B4%BB%E6%9B%B4%E7%BE%8E%E5%A5%BD/   人类一直有一个梦想：自动的无限制的高速的的计算。   开始的开始我们只需要计算简单的物体的个数，对于自动计算的需求还显得不是那么紧迫，于是我们只需要一个“九九乘法表”这个软件再加上我们的大脑这个硬件基本就能满足我们需求。然后呢？然后我们膨胀了，我们建立了文明之后发现隔壁的老王居然有了82头牛，这可怎么办呢？于是我们需要更加先进的计算工具。于是我们发明了“算盘”这个硬件，再加上一套算盘的心法（软件：三下五除二类似的口诀），我们也就能够渡过漫长的封建时代。（说起来新中国初期的原子弹试验听说也有算盘……）   然而这样还是不够，随着人类计算对计算资源的需求（其中最重要的推动力是战争，最早的电子计算机被用于计算炮弹的轨道）人类发觉简单的手打计算机器不能再满足我们的需求。再进一步解放人类计算资源的革命中，千千万万的优秀的学者，工程师为之奋斗。其中除了有天空中明星一样的大牛：帕斯卡（齿轮机械计算器）、布尔（布尔代数的发明者）、图灵（计算机的数学模型）、冯●洛伊曼(图灵机的一种实现)，也有致力于推广新技术普及计算资源的商业公司：Intel Microsoft IBM等等。最重要的还是电子领域千千万万人民群众的辛勤耕耘，我们的计算资源达到了今天的地步。几个例子，现在我使用的电脑（搭载Intel i7 8700K CPU + Nvidia 1080Ti GPU）其计算能力能够秒杀90年代斯坦福的计算中心，同时能够做到相对较高的能耗比。   说了这么多，我想表达什么意思呢？就是说，在计算资源空前丰富的今天，程序是我们目前调用这些资源唯一的方法。随着人类社会数据的增大，和处理信息需求的增大，社会会进一步要求人们掌握更多的计算资源。那么，编程也就是我们立足现代社会需要掌握的一个基本能力了。当然，我相信真的到了全民不得不编程那一天，一定会有伟大的公司或者个人提出一种方法，让编程越来越简单。不过在此之前，我觉得不管你是做什么的，最好能够掌握编程这件小事。说了这么多了，来我们来举一个例子：为什么编程让我的生活更美好？   这件事是发生在我自己身上的。我老妈的领导布置给她一份工作。这份工作主要是这样的：有一份Excel表格需要将它从一种格式变为另一种格式。当我妈向我求援之后发现这个问题利用VB语言解决，基本就是几句话的功夫。可能15min我就帮老妈完成了这份工作。但是令人惊讶的是：我妈组里面所有的研究生甚至博士生都没有想到利用程序来解决这个问题，其他人为了这个格式问题复制粘贴到深夜2点才在微信群里交上了排好的Excel文档。当我问起老妈问什么不告诉他们能够用程序，她说这样不就全部甩给我了么？（真是一个好妈妈）于是我妈晚上去做美容之后第二天早上才提交了文档（也不迟）。这就是一个程序让你的生活更美好的例子。PS：在下面附上代码借大家参考吧，时常问问自己繁琐的事情能否利用机器代替？这是一个好习惯。 复制粘贴部分 Sub a() For i = 1 To 230 j = 39 + 5 * i Sheets(3).Cells(j, 3).Copy Sheets(3).Cells(j - 1, 4).PasteSpecial xlPasteAll Next i End Sub 删除空白行部分 Sub aa() For i = 150 To 300 If Cells(i, 2) = 0 Then Rows(i).Delete End If Next End Sub   希望大家都有美好、优雅的生活。不要再做复制粘贴的机器。 https://drifter.fun/post/2018/01/21/%E5%81%87%E5%A6%82%E7%94%9F%E6%B4%BB%E6%AC%BA%E9%AA%97%E4%BA%86%E4%BD%A0/ Sun, 21 Jan 2018 12:27:30 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/21/%E5%81%87%E5%A6%82%E7%94%9F%E6%B4%BB%E6%AC%BA%E9%AA%97%E4%BA%86%E4%BD%A0/   不知道是不是本命年倒血霉，近来诸事不顺。研究了将近2个月的强化学习的代码又卡壳了，其他一些奇奇怪怪的事情也推进得不顺利。可能是最近水逆。每当这个时候就常常想起小时候课本上普希金的《假如生活欺骗了你》。不知道为什么这首普希金在米哈伊洛夫斯科耶村幽禁期间创作的一首诗歌，总是能够给人带去一些慰藉。其中心思想就是告诉你，继续向下熬，总是有个尽头的。本质上来说是一种“时间能够解决一切”的朴素思想。讲道理来说和庞麦郎的“时间会给你答案”没啥区别。虽然知道是一种自我催眠，但是这也是人类的保护机制，痛苦的时候多看看这种诗歌催眠自己，也不失为一种“养生方式”。 假如生活欺骗了你 假如生活欺骗了你， 不要悲伤，不要心急！ 忧郁的日子里须要镇静： 相信吧，快乐的日子将会来临！ 心儿永远向往着未来； 现在却常是忧郁。 一切都是瞬息，一切都将会过去； 而那过去了的，就会成为亲切的怀恋。 Если жизнь тебя обманет Если жизнь тебя обманет, Не печалься，не сердись! В день уныния смирись: День веселья, верь, настанет. Сердце в будущем живёт; Настоящее уныло: Все мгновенно，все пройдёт; Что пройдёт, то будет мило. https://drifter.fun/post/2018/01/19/%E5%A4%A7%E5%AE%B6%E9%83%BD%E5%BA%94%E8%AF%A5%E4%BD%BF%E7%94%A8anaconda/ Fri, 19 Jan 2018 21:48:09 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/19/%E5%A4%A7%E5%AE%B6%E9%83%BD%E5%BA%94%E8%AF%A5%E4%BD%BF%E7%94%A8anaconda/   如果你也使用Python语言，朋友，我觉得你应该使用Anaconda。如果你不使用Python语言，朋友，我觉得你应该使用python语言然后用Anaconda。（毕竟人生苦短）   第一次接触Anaconda，是看见我兄弟在运行Spyder时依托的平台。经过调研后发现确实是个好东西。conda是一个Python包管理软件，在你Linux的电脑上安装了Anaconda之后，你能够在安装好的目录中新建环境，并且优雅的切换不同的环境运行代码。在这个不同大牛使用不同版本Python并且Python2.x与Python3.x如此不同的今天，作为一个代码抄袭者，你难道不应该使用conda么？   同时使用Anaconda能够保证你不把系统弄得一团糟，然后开启重装模式，总之我觉得全人类都应该使用Anaconda。 https://drifter.fun/post/2018/01/18/%E5%BF%83%E6%AC%B2%E5%91%90%E5%96%8A/ Thu, 18 Jan 2018 22:29:51 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/18/%E5%BF%83%E6%AC%B2%E5%91%90%E5%96%8A/   不是肚子痛，而是青春的痛，因为坂上不是自己的王子。不是心痛，是这个世界不能表达心声。蛋的出现意味着，少女对于世界的舍弃自己对于自己的封闭。故事因为“王子”而起，也应该由“王子”才可能使故事来得到解决。 当少女能够开口歌唱的时候，是因为她对于坂上产生了了感情，认为自己的王子已经来到，自己已经不用在承受那么多。世界会会温柔的对待她。   讥刺的的是坂上维护成濑，但是现在事实的基础上。与其说是想要守护女主，不如说是想要守护音乐剧，想要守护大家想要表达心声的愿望。于是，坂上不是王子。音乐剧一开始就是大家表达心声的集合，而不是为了顺。现实中，人们都说着谎话，都在假装温柔的好人，渐渐的迷失了自己，不敢表达自己的心声。坂上由于顺的出现，也慢慢的变回自己，相同的身世，相同的心理阴影，却活在不同的世界中。   坂上活在谎言，与自我欺骗中，失掉了自己，也差点失掉了爱情。而……不能说话的少女，因为选择说出心声。既然你选择逃避，想像出蛋哥，那么，你就永远不要说话了。   直到最后，少女才明白要表达自己的心声，也要倾听别人的心声。选择大声呐喊虽然会造成伤害，但也只有这样才是自己，才能抓住那些自己认为珍贵的东西。蛋哥只是少女自己施加的保护壳，随着自己的成长，蛋哥终会有一天不能在保护自己，自己一定要破壳而出。   这个世界缺少勇于表达心声的人。所以，大树最后的告白也在情理之中。因为他才是最勇于表达心声的人。   最终曲的体现，很有意味。一个是少女离开王子，一个是少女和王子的Happy end。我想顺心中也是纠结的吧，破壳的自己是不是能为这个世界所接受呢？片子中没有给出答案，而是将很巧妙地避开了世俗的讨论，而是悲怆和over the rainbow这两首曲子谱在一起，让观众自己得到自己的答案。   对我来说，看见舞台上闪闪发光的4人，我想我已经选好了我的结局。人……这辈子到这个世界上，应该是为做自己而来的吧，我想。 观《心欲呐喊》有感 https://drifter.fun/post/2018/01/16/word%E7%9A%84%E5%9C%A8%E7%BA%BF%E7%89%88%E6%9C%AC%E6%8E%A7%E5%88%B6/ Tue, 16 Jan 2018 09:44:24 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/16/word%E7%9A%84%E5%9C%A8%E7%BA%BF%E7%89%88%E6%9C%AC%E6%8E%A7%E5%88%B6/   这篇文章可能是本人在今年2.4号之前最后的一篇更新了。近日事务繁多，可能要休更一段时间（也就是传说中的闭关）。至于为什么要写这篇文章？主要也是因为近日需要对word文档进行大量的版本工作，之前被版本折磨的不像样子的我决定看看有木有word的版本控制软件，以解决版本爆炸的问题。同时把使用方法整理出来，一是给大家一个参考，二是便于团队里其他成员使用。   在进行了大量调查之后（询问知乎），我发现万能的github仿佛不太能够胜任这一项工作，大家都推荐一个叫做SharePoint的东西。我看了看是word的亲爹“巨硬”出品的在线文档管理软件(并且在国内有服务器不用翻墙)。但是这东西是需要收取费用的，试用版只有30天。但是我惊喜地发现，个人版的Onedrive也集成了版本控制的功能，对于我们这种几个人的编辑应该是够用了，于是我决定使用个人的Onedrive（有一个缺点：需要连接外网）。   微软的软件使用都很直观，你可以在你的个人Onedrive空间中直接上传word文档。右键之后能够进行版本历史查看，支持以往版本的还原与下载操作。当想要编辑文档时，可以右键选择“使用word编辑”。编辑完成后点击保存，文档会自动上传至服务器中。   我觉得可以暂时使用这个方法进行word文档的版本控制。Onedrive的登录页面 https://drifter.fun/post/2018/01/14/ubuntu16.04%E7%9A%84n%E5%8D%A1%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E5%AE%89%E8%A3%85/ Sun, 14 Jan 2018 19:31:21 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/14/ubuntu16.04%E7%9A%84n%E5%8D%A1%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E5%AE%89%E8%A3%85/   从我的内心上来说，其实不是很想写这篇文章的。讲道理作为一个已经完成一切配置的少年来说，不是应该来一发dota，把写这种文章无限期往后拖么？然而，正直善良的我怎么能够做这种过河拆桥的事呢？我一定会把自己的经验和大家分享的。咳咳……算了，还是讲实话吧：其实是发现了老婆的新剧《胜者即是正义》想看的我想着要不要边看便把文章给写了。 一.显卡驱动安装   在这里假定读者已经完成了Ubuntu16.04基本系统的安装，没有完成安装的同学可以转到这里。在这里我会举例说明其中一种较为简单且广为适用的配置方法，读者可以理解大致流程之后找出千千万万条不同的方法进行配置，我们最终的目标都是安装好驱动即可。 1.进行驱动安装的第一步：确定您的显卡，以及其具体需要的驱动（可以是官方的.run文件版本号也可以是apt-get可以获得的版本号）。   在这一步中，我选择了具有“超级牛力”的apt-get。于是我去了系统的“软件与更新”一栏查到了我显卡配套的apt-get驱动的版本号nvidia-384。（图中为驱动已经安装好，未安装时选项应该在下面）。 2.进行驱动安装的第二步：进入命令行模式且禁用X桌面服务   ubuntu有命令行模式和X桌面模式，显卡的驱动必须在命令行模式进行。键盘上按下ctrl + alt + F1即进入命令行模式。您可能需要输入您的账号和密码才能进入界面。   禁用X桌面服务，命令行输入：sudo service lightdm stop。输入没有报错就好，不会有动画的。 3.进行驱动安装的第三步：禁用nouveau驱动   在安装新的驱动之前，需要对开源驱动进行屏蔽。（开源驱动是挺好，但是还是没有亲生父亲写的好呀）屏蔽的方法就是直接拉黑。首先打开黑名单： sudo vi /etc/modprobe.d/blacklist.conf 然后加入一下几条： blacklist nouveau blacklist vga16fb blacklist rivafb blacklist rivatv blacklist nvidiafb (少年是不是不会vim：别怕用手机谷歌下你就知道了。提示：i是插入；：wq是保存退出) 再更新一下内核： sudo update-initramfs -u 4.进行驱动安装的第四步：使用apt-get安装驱动 这一步很简单咯，记得要结合第一步的叙述。 sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa sudo apt-get update sudo apt-get install nvidia-384 4.进行驱动安装的第五步：禁用Secure Boot 首先输入sudo reboot重启，进入BIOS里面禁用掉Secure Boot这个Windows的小走狗。我的是华硕Z370-A主板。正好youtube上有视频教程。总之你看看呗，禁用掉就好。   至此您的显卡驱动就全部安装好啦，开机在“关于本机”中就能够看到你在使用你的显卡了。 好累啊，今天就写到这里吧CUDA&CUDNN留到以后再写？先去把题目改了（原题目：Ubuntu16.04的N卡驱动&CUDA&CUDNN三件套安装）。 https://drifter.fun/post/2018/01/14/n%E5%8D%A1%E5%9C%A8ubuntu%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E5%8F%8C%E5%B1%8F/ Sun, 14 Jan 2018 14:29:44 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/14/n%E5%8D%A1%E5%9C%A8ubuntu%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E5%8F%8C%E5%B1%8F/   当你在运行了Ubuntu并且插上N卡的电脑上想要怼上两个显示器时，你可能需要这篇文章来帮助你设置。在这篇文章的内容之前你要首先安装好N卡在Ubuntu下的专有驱动（这是一个痛苦的过程）。本文推荐的方式是利用xrandr命令的方式。具体步骤如下： xrandr //查看现在连接的显示器 xrandr --output HDMI-0 --primary//设置连接HDMI-0的显示器为主显示器 xrandr --output DVI-D-0 --right-of HDMI-0 --auto //设置连接DVI-D-0的显示器在连接HDMI-0的显示器右边 有关xrandr的更多命令可以Google（需科学上网，推荐Lantern）。 PS:如果你购买了Lantern专业版，请用我的邀请码：YGV8NWY 你我都可以获得额外的一个月使用期限。   额……我傻了，xrandr命令的作用是只有当前会话有用，也就是说你重启或者注销之后再进去，设置就木有了。查了下，推荐的方式是写xorg.conf文件，但是我完全不会写呀……好在我还是机智的，运行了xrandr命令之后，你的桌面应该就是你想要的了。然后呢？然后打开系统的“显示”设置，点一下“应用修改”就可以了。原理是啥我也不太清楚，不过讲道理应该也是通过写xorg.conf吧。不管他了。 https://drifter.fun/post/2018/01/13/%E4%BB%96%E5%8F%AA%E6%98%AF%E4%B8%80%E4%B8%AA%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%95%8A/ Sat, 13 Jan 2018 15:07:00 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/13/%E4%BB%96%E5%8F%AA%E6%98%AF%E4%B8%80%E4%B8%AA%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%95%8A/   有人写了一篇文章《论 UNIX 哲学的倒掉》，读完之后终于觉得自己是一个正常人类了。在Linux>>Other Sysytem成为知乎的政治正确之后。被Linux各种奇葩规定搞得晕头转向的我一直认为这是自己智商有限，默默不敢说话，蜷缩在角落。   当你和Linux教徒讨论Linux时，他会自豪的给出他的三个论点：1.我的系统是文件系统，一切都是文件；2.我拥有开源的精神你不同意我你就是自私的人；3.我使用命令行，这次是和机器交流最好的方式。诚然这三点都是很好的，然而那种讲Linux推上神坛，看见他人用Windows就一脸鄙夷的样子，之后疯狂安利Linux的人是不对的。因为不管怎么说：Linux也只是一个操作系统啊，他也有成吨的缺点。任何告诉你，你可以如何如何优雅的使用Linux的人，基本都可以选择性屏蔽。   第一次和Linux相遇是在大三课堂，当李老师拿出自己的ThinkPad小黑本，连上显示器，下面立马开始议论起来……我曹那是啥系统？好漂亮，66666等等等等。在接下来的实验课上，甚至是在运行Windos的机器上，这位李老师强行推“cd”命令，那明明在Windows下就是两下鼠标的事。可能在李老师看来是相当符合逻辑的事情，在当时的我们看来就是一件相当奇葩的事：为什么我能够看见那个文件夹，我还要去cd？当然，多数年轻的心都是充满好奇心的，都会默默回去下载Linux，这些人之中有一部分会认识到困难而弃坑，另一部分会坚持下去成为新的教徒。   一个合格的Linux的教徒通常经过了惨绝人寰的经历，也就是投入了相当的沉默成本。然后反过来被系统绑架：认为大家都应该使用命令行，鄙视那些使用图形界面完成大多数交互的人。教徒们疯狂推Linux的好处，而闭口不提他的坏处。   其实文章说的是 UNIX 的一些具体实现上的（荒谬）问题，并不是抨击哲学本身；UNIX哲学本身是值得借鉴的。然而在它落地的时候难免会出现各种问题，这也是人之常情。作为一个面向合作的系统，在多人协作过程中就会出现个人特点与大众习惯相互抵触的情况。然而习惯的不同导致了成千上万的人为他买单，就像是“makefile”必须使用Tab等等。   因此，下次再有人向使用Windows愉快生活的你投以鄙夷的眼光然后传教的人，你大可以笑笑过去，不必反思你是不是智商上比不上其他人。 https://drifter.fun/post/2018/01/12/%E4%BD%A0%E6%98%AF%E4%B8%8D%E6%98%AF%E5%82%BB/ Fri, 12 Jan 2018 15:45:39 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/12/%E4%BD%A0%E6%98%AF%E4%B8%8D%E6%98%AF%E5%82%BB/   朱一帆你是不是傻，朱一帆你是不是傻，朱一帆你是不是傻。素质三联过后是屏幕后的我止不住的傻笑，哈哈哈哈哈哈，好歹解决了，龙心大悦。问题是这样的，自以为安装好了驱动的我发现运行UnrealEgine时失败，那就是说我的驱动是没有安装成功的。然后就进入了10多个小时的漫长悲剧。期间按照8个人的8种方法进行配置，前后重启达到数十次。骂了Linux达200次，问候Linus他母亲300多次，怀疑人生3次，考虑放弃读博3次。   最后发现自己的配置方法完全没有问题。真正的问题是：HDMI线没有插显卡上，插主板上了!,对各位看官没有听错，我是傻逼，我把线插在主板上了。哈哈哈哈哈哈，虽然觉得自己很蠢，但是还是感觉问题解决了真好～Windows还是小碧池，Linux还是正宫，Linus还是好人。   以上。 https://drifter.fun/post/2018/01/11/%E4%B8%8D%E5%AD%98%E5%9C%A8%E4%BB%80%E4%B9%88%E5%B2%81%E6%9C%88%E9%9D%99%E5%A5%BD/ Thu, 11 Jan 2018 13:50:55 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/11/%E4%B8%8D%E5%AD%98%E5%9C%A8%E4%BB%80%E4%B9%88%E5%B2%81%E6%9C%88%E9%9D%99%E5%A5%BD/   故事本来应该是这样：我拿着组好的初号机，顺滑的安装好Win10和Ubuntu，愉快的开始工作。故事的确是按照剧本进行了一半。Win10的确是顺滑的安装了，然而Ubuntu绝望的开始。为什么我说没有岁月静好，因为一切的丝般顺滑都是有人为你默默的承担着（或是对你的爱，或是对你包里钱的爱）。   出现了什么坑比的事情呢？在安装Ubuntu时U盘镜像完全不能进入满屏的报错，反复在说：您的最强显卡1080Ti没有驱动哦～您的最强显卡1080Ti没有驱动哦～您的最强显卡1080Ti没有驱动哦～MLGB。然后就进入了一天的悲剧。   最后说说解决方法吧，解决方法是在grub中加入语句（关键词：nomodeset）使系统在进入图形界面前一直使用BIOS，不去尝试启用GPU的驱动。然后在进入系统之后再去加载N卡。这样做的后果就是进入系统之后图像的分辨率会相当的低，明天再去设置一下grup初始化一下屏幕分辨率。   Linux最大的谎言就是你可以如何如何优雅的使用电脑。要说优雅，一定是Win10，因为你知道：花钱了才有所谓的：岁月静好。 https://drifter.fun/post/2018/01/10/%E5%88%9D%E5%8F%B7%E6%9C%BA%E8%A3%85%E9%85%8D%E8%AE%A1%E5%88%92/ Wed, 10 Jan 2018 09:05:54 +0800 https://drifter.fun/post/2018/01/10/%E5%88%9D%E5%8F%B7%E6%9C%BA%E8%A3%85%E9%85%8D%E8%AE%A1%E5%88%92/   得到了老师的首肯之后开始了我的工作伴侣装配计划。由于是第一次的电脑装配置，我无奈的向罪恶的卡吧大佬发起了场外求助。有道是： 三千预算进卡吧,加钱加到一万八 十核E7装上去,四路泰坦抱回家 4K屏幕组三屏,万元水冷温度压 固态硬盘装三块,硬盘内存使劲加 键鼠必花几千块,耳机手柄八千八 还有机箱六千块,红星炸弹啪啪啪 最后发现没啥用,抱着神机刷贴吧。   通过卡吧大佬的指导，我的想象力已经被开发出来了，做出了600软妹币买一个风扇这种丧心病狂的事，为了SLI我直接2档起步搞了个1000W的全模组电源。我……堕落了，不再是曾经那个节约单纯的好孩子了。组装电脑时，每个人进来第一句话就是指着我那个大大的风扇问我那是啥，我只能咳嗽两声：说这是CPU散热器。显得自己不那么SB……   我的初号机的组成部分如下： 1. I7 8700K+华硕Z370-A 2. 技嘉1080Ti 小雕 3. 内存 16G x 2 4. 960 256G SSD 5. 海盗船RM1000X 6. 希捷硬盘 2T 7200转 7. 先马机箱 8. 猫头鹰D15S散热器   由于是第一次组装，还是问题挺大的。最开始我惊愕的知道主板是要接铜柱;CPU是要单独供电的；前面板USB是走跳线的……虽然说是不难，比不上本科做的“射频宽带放大器”，但是想要做好做漂亮还是不容易的。由于前期没有安排好走线之类的问题，中途我又重新取下主板什么什么的又走了一下线。由于我那个特别大的风扇提前怼上去了，导致我的CPU供电线很难插上，为了把供电线怼上去手被风扇怼了个口子，也算见红了。不过最后还好，最后完成了走线什么什么的一大堆事情。至此初号机的硬件装配完成（完成了点亮工作），下一步就是把自己的工作空间迁移到新电脑就好～ https://drifter.fun/post/2017/12/25/%E6%9C%B1%E5%B0%8F%E5%B8%86%E4%BA%8C%E5%8D%81%E5%8F%88%E4%B8%89%E5%B0%8F%E7%BB%93%E6%9C%80%E5%90%8E%E5%8F%98%E6%88%90%E5%9B%9E%E5%BF%86%E5%BD%95/ Mon, 25 Dec 2017 18:28:54 +0800 https://drifter.fun/post/2017/12/25/%E6%9C%B1%E5%B0%8F%E5%B8%86%E4%BA%8C%E5%8D%81%E5%8F%88%E4%B8%89%E5%B0%8F%E7%BB%93%E6%9C%80%E5%90%8E%E5%8F%98%E6%88%90%E5%9B%9E%E5%BF%86%E5%BD%95/   看到一句话： 那一天我二十一岁，在我一生的黄金时代，我有好多奢望。我想爱，想吃，还想在一瞬间变成天上半明半暗的云。后来我才知道，生活就是个缓慢受锤的过程，人一天天老下去，奢望也一天天消失，最后变得像挨了锤的牛一样。可是我二十一岁的时没有预见到这一点。我觉得自己会永远生猛下去，什么也锤不了我。—（王小波《黄金时代》）   我觉得说得是真TM的是有道理的。今天上海是一个难得的晴天，今天我23岁了。是的我已经被生活疯狂输出了23下，其中第17下、第21下都出现了名为“恩赐解脱”PA大招。之前我觉得我会一直生猛下去，我觉得不管怎么说我都应该是生活上面的男人，然而生活就像幽鬼，辉耀圣剑将你一波操翻。拐点已经来到，以后应该是会被一直锤下去的，终于理解了为什么大家都说长大不好，因为：长大你就不再生猛了。按照国际惯例每逢生日按理都应该是对自己小小的不起眼的一生进行一次小结的，我觉得这个很有必要，趁我现在还记得先写下来，至少自己曾经也有过“生猛”。          之前和老妈一起散步她说，你从小到大变化太大了，要是不是一直看着你长大都不太敢肯定我就是她的儿子。我想了想，确实自己变化挺大的，虽然从小到大都是和普通人一样也是幼儿园、小学、高中、大学，一步一步的走过来，但是相对于小学初中，现在的我完全就是不同的两个人。其实常常在想，可能大家出生时都没啥不同，之后遇到的人和遭遇的事情导致了每个人不同的性格和三观吧。这个就像是一个电脑一样，系统决定好了，剩下就是看自己都安装了一些什么样子的软件罢了。   想了想，从小到大虽然不算最幸运的，但是感觉这个世界也并没有欠我什么。生活虽然时常捶我，但是偶尔也会对我笑笑。虽然没有喝到进口奶粉，但是也没喝到三鹿；虽然没有上金苹果，但是也没有去三色幼儿园；虽然没有到实验班，但是也算苟延残喘在七中。可能我的人生就是普通的disco普通的摇吧，再摇那么几个小结也就该GG了。所幸的是：一路来我遇到了很多善良的、有趣的人，我觉得这是这个世界给我的一份礼物。有些时候这些丰富多彩的人想想还能笑出来，我觉得这个应该算是我目前累计起来很好的回忆吧。也是遭遇的这些人塑造了现在的我。 出生   讲道理正常人对于自己的出生应该是没有啥记忆的吧。为啥我能够有那么些许的记忆呢？答案是我找到了当年的宝宝档案。上面详细的记录了我出生的情况。虽说是第三视角，但是这里也是我人生的开始。然而看了这东西我并没有会心的微笑，因为我人生中第一个评价是：“长得好吓人啊”。…………李朝阳叔叔你是谁，过来我给你加一个buff。我现在都能想象出来写这个东西的时候护士姐姐嘲笑的表情。这是生活给我的第一个暴击，奠定了我人生的基调：朱丑人。（讲道理可能出生的时候比较丑，长大一点其实还好吧） 小学   为什么跳过了幼儿园？人啊，总是记得一些小事，幼儿园我的印象就只有玩的游戏，和当时一些奇怪的气味之类的记忆很多事情很多人已然记得不是很清楚了也就所幸不单列一个小标题了来单独说了。只记得一个阳光下叫晴晴的女孩，和每天中午一起睡午觉，睡我旁边的那个……永远用脚对着我的小女孩。不过……后来去幼儿园发现厕所竟然没有分男女生，真后悔当时没有多看一点。   之后就是小学了吧。清楚记得的事情也不多。就记得几件坏事，和几个好朋友吧。说起来……我的小学也真是黑暗啊，还好老天心好，让我数学比较好，得了个奥数华数一等奖去了七中育才那个天堂……算了，育才的皮，等下在扯。我还记得我小学的学号是49号，我有三个最好的朋友，可惜没一个正常的也难怪，小学的我，家里面穷，在那种学校，老师都看不起你，也只能和奇葩玩耍了吧。刘某某，班里的睡仙和口水大王，很难想象一个人从小学就能天天睡觉吧……好吧，他就是这样，我的第一个朋友。父母是10所的研究员，这货小学觉得自己是不是智商有问题，他妈带着他去成都4医院（对了，外地人给介绍一下，4医院就是成都精神卫生所）测智商，结果是：200……天啊，天才啊。现在想起来他也许是看破世界才睡觉的吧，又或者是维持智商为200的大脑负荷太大？搞不懂。高考完我去看了班主任听说他得了抑郁症，接受治疗。在之后就没有了消息了。钟某某，朋友之二，鼻涕大王。钟某也是我最为熟悉的一个朋友了吧……由于鼻炎，所以长期流鼻涕，被封鼻涕大王。我们当时玩的挺好……由于一起上数学补习班，我们除了在学校，在补习班上也常常和一帮补习班里面的孩子一起玩。现在想起来，其实补习班的一大群好朋友和我的相容性还挺高的，结果也就失去了联系。王某某，他过得很不容易，由于智力的原因，他学习成绩很差，不过是一个很热心的人，后来听班主任说初中毕业之后就再没有去上学，直接工作了。   是不是回忆都是这样，一旦开始很多事情就不断的涌入了进来？小时候家庭条件不好，总是穿的很旧的衣服，我这个人作风又有问题，就导致我的衣服出奇的脏，也不知道是不是因为这样我亲爱的班主任老师就不喜欢我，常常找我麻烦。什么平时不带书就抄书都是小事了，（说起来《迷人的青海湖》我好像抄了6遍。）而且，我估计我是我们班最后一个被批准用钢笔的，最后一批戴上红领巾的。我想……这都是老师对我的歧视吧。所以我讨厌她。我要用调皮捣蛋来回报她。   有很多人问我说我左臂下的那一大片红色斑点是怎么回事，我其实真正怎么回事也不知道。所以，我经常用医生的话来回答问我的人，说是皮下血坏死，色素沉积造成的。其实医生还有一句话：应该是大力握持造成的。听到这里我心中暗暗有了猜想。应该是那次吧……话说我们小学面积不算太大，所以三年级的时候要去分校上学。而每次放学，都会经过一个水果摊，我和王同学、钟同学每次就会从水果店拿起一串什么水果就开跑，店主一般会追我们半条街。我们三个常常以此为乐，乐此不疲。结果，一日放学，和往常一样，不过这次只有我和王同学。这次我们拿的是枇杷，拿了就跑，跑了半条街，说认为足够远了，就说王……王不用跑了，没追了。这时……一双大手拍上了我的肩膀，然后拉着我（我觉得我左臂的伤应该就是他给我弄出来的）回了水果店。后面的事情就是收了我的书包，要叫家长。机智的我，怎么能让我妈知道我不是一个乖宝宝呢？于是我便和他耗着最后也就不了了之了。我本来都以为没事了，结果第二天，有一个学校里面六年级还没入少先队的弱智（我们都这样想，因为这货敢打老师），他昨天看见我了，就挨个班认，来我们班的时候，吓得我赶紧低下了头，结果还是被抓了……陈老师的班上出了小偷，对她的影响肯定不好，听说是奖金都没有。他当然更讨厌我了。这件事的后果就是：那段时间我吃枇杷都要吃吐了（我妈嫌丢脸，买了3箱枇杷）；从此我当时喜欢很久的三道杠大队委成为了我的同桌（我估计陈老师想给我一个榜样吧），这也算是因祸得福。   可是我能够忍住不闯祸么？当然不行！很快，Y同学、L同学、朱同学就又找到好玩的事情了——玩具枪！我们学校的教学楼有一块凸出来能够看到人行道。具体怎么兴盛起来的我忘了，反正我们三个一下课就冲到4楼，用枪去打街上的人，神TM的还要计算每人的爆头数。当然，我们做的和你隐蔽，当时班里面同学喜欢玩溜溜球，对于一下课就悄悄溜走的我们并不在意。说起来，那时是我第一次感受到了贫富差距。我只能用5块的枪，5角的塑料子弹；而我的战友叶同学能够用70快的枪 20块一盒的BB弹。所以每次我和L同学都没有Y同学打的人数多。（我印象最深的一次是我打中了一个爆炸头，说是能算10分！） 我和雷同学很快觉得这样玩很不过瘾了（其实当时我们已经知道有人向门卫举报我们了），于是我们提出了一种更刺激的玩法——泼水。这种玩法，相信聪明如大家都能猜到了，虽然过瘾，但是我们很快就被举报了。最后一个受害者听说是校领导，是我泼的最后一波水。消息很快传开，六一班下边那层，三个没带红领巾的。聪明的陈老师一下子就猜到有我和L同学。那次的结果是：我们三个写了3个星期的检讨书。   其实小学还有一件特别不好意思说的事，就不在这里直接写了，我想以后的我见到这行字，一定能够想起我说的是哪一件事。   要说小学有没有喜欢我的老师呢？有的……数学老师。我数学很好，数学老师当时是一个50多岁的半老人了，他对我很好。我想没有他的好我这辈子也许就是另一番景象了吧。刘老师也有一个孩子，不过是不上学的，也不知道为什么，那么好的一个人的孩子却是一个先天智力有缺陷的孩子。也许因为刘老师发现我数学好，于是对我有特别的关心，我也就更好好学数学，在她的课上从来不调皮。也许是这样我的数学才会那样好，才能参加竞赛，改变了自己的命运。不说远的了。如果说真的让我感谢一个小学老师，我想就只有刘老师了吧，不仅仅是她的悉心教导，更重要是她让我少悲剧了至少10次。小时候，班上还是有“超哥团体”得。我嘴巴又臭，他们下课老是喜欢追着我“打”。其实也不是打，现在看来就是小孩做游戏吧。每次我只要躲进刘老师办公室就没事了。我现在都能想起刘老师说话的语调。每当我气喘吁吁的进了她办公室，她大概都能猜到是怎么回事。一声“猪幺儿来了所，来吃糖，把这道题做了。”现在想起来眼眶还是湿了，也许我还是没有那么冷血吧。想起刘老师真的感动了。   再后来呢？“打枪”事件之后就是小学的华数奥数比赛了。因为平时也有学奥数，再加上平时因为刘老师而好好学数学的心。我取得了很好地成绩：双一等奖。其中华数成都市第二名。我在班里面的地位一下就变了，只记得陈老师上课要表扬我了，还记得那年校三好在我们班没有选举，一张奖状摆在了我面前。因为，要我去冲成都市最好的初中——七中育才嘛。怎么能三好生都不是呢？我离开小学时，我还记得学校门口的横幅“热烈庆祝我校朱一帆同学荣获华数第二名”。当时觉得是荣耀，现在想起来。一个调皮捣蛋的人能够拿到三好学生，能够被学校拉横幅，真是一种莫大的讽刺。   不过……多亏了这张门票。我接下来的三年走进了一个有水井坊大牌坊的幽深的小巷中，在那里度过了我人生到目前为止最开心最快乐的三年时光。 在那个小巷，那个学校里，我也遇见了世界上最美好的一群人。不过说起来，我自己都不信，人都说高中是最令人难忘的，但是我还是觉得我的初中是最令我难以释怀的。有时候我责怪我妈为啥要给我取名叫朱“一帆”，为啥不叫朱”跌宕”。那样大起大落的人生该多有意思呀，一帆多无聊。只有这次，只有这三年，我觉得我不用干出什么大事业，只需要平平淡淡，一帆风顺，流年似水的和这群最好的人过着这挥霍人生的三年。   马上就要考试了，矩阵论和最优化还没有复习。我在考虑要不要写下去……写？不写？写？不写？不写！想要说的事太多……下次吧等下次有了一大段时间，我要洗个澡换身干净衣服，毕恭毕敬的坐在桌前写下这三年最美好的时光。 下次吧，下次。 https://drifter.fun/guestbook/guestbook/ Mon, 01 Jan 0001 00:00:00 +0000 https://drifter.fun/guestbook/guestbook/ 本人十分怀念QQ空间的留言板设置，同时十分怀念当初“跑堂”、“踩一下”之类的童年游戏，故设这个留言板。希望各位看官踊跃留言。